Luca Rossini

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適応的歩容タイミングによる耐故障歩行の学習
  歩行2026/8/1

  アクチュエータ故障時に歩容タイミングを適応させる深層強化学習手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• KYON: 半モジュラー車輪脚型四足ロボットによる俊敏な双腕操作能力
  ロコモーション/操作2026/6/1

  環境に応じて車輪走行と脚歩行を切り替えられる半モジュラー設計の車輪脚型四足ロボットを開発し、全身制御と強化学習を組み合わせて動的移動と双腕操作を実現した。

• RL強化MPCによる非周期的脚式・ハイブリッド移動の実現
  歩行2026/3/1

  高層RLエージェントが歩容とナビゲーション指令を生成し、低層MPCが接触タイミングを最適化する階層アーキテクチャを提案。シミュレーションで非周期的歩容を学習し、実機へのゼロショット転送を実証した。

• 転倒からの復帰を学習する：車輪脚協調による動的報酬整形
  脚ロボット2025/6/1

  車輪付き脚ロボットが転倒後に自律復帰できるよう、エピソード単位の動的報酬整形とカリキュラム学習を組み合わせた学習フレームワークを提案し、車輪と脚の協調で関節トルクを削減しつつ高い復帰成功率を達成した。

• CONCERT：建設現場向けモジュール式再構成可能ロボット
  建設ロボット2025/4/1

  建設現場での多様な作業を支援するため、モジュールの着脱で運動構造を素早く変更できる協働ロボットを開発し、ドリル作業や研磨、左官、協調運搬などの実証を行った。

• 脚式ロボットのためのソフト適応足：歩行シミュレーション用オープンソースモデル
  sim2real2024/12/1

  脚式ロボット用の適応型ソフトフットのMuJoCoデジタルツインをオープンソースで公開し、実機実験との比較検証とヒューマノイドロボットCOMAN+への統合による障害物踏破性能の向上を示した。

• HYPERmotion: 自律移動マニピュレーションのためのハイブリッド行動計画の学習
  移動マニピュレーション2024/6/1

  強化学習と全身最適化で38関節の運動スキルを学習し、LLMとVLMによる階層的計画で自由文指示から移動と操作を組み合わせた長期タスクを自律実行するフレームワーク。

• Design and Validation of a Multi-Arm Relocatable Manipulator for Space Applications
  2023/1/1
• Loco-Manipulation Planning for Legged Robots: Offline and Online Strategies
  2022/5/1