Nikos G. Tsagarakis

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ヒューマノイド足首向けデュアルカム・並列弾性アクチュエータ：共有ガススプリングによるトルク補償
  アクチュエータ設計2026/8/31

  ヒューマノイドの足首関節のトルク容量とエネルギー効率を向上させるため、2自由度の並列弾性アクチュエータを提案し、共有ガススプリングとカスタムカムでピッチ・ロール両方向のトルク補償を実現した。

• RL強化MPCによる非周期的脚式・ハイブリッド移動の実現
  歩行2026/3/1

  高層RLエージェントが歩容とナビゲーション指令を生成し、低層MPCが接触タイミングを最適化する階層アーキテクチャを提案。シミュレーションで非周期的歩容を学習し、実機へのゼロショット転送を実証した。

• 多様な形態のモジュラーマニピュレータのための統一階層型MPCによるタスク実行
  マニピュレーション2025/8/1

  モジュラーマニピュレータの多様な形態に対応する統一的な階層型モデル予測制御（H-MPC）を提案し、実世界でのピックアンドプレースタスクで有効性を検証した。

• マルチモーダルセンシングを内蔵した高出力グリッパによる知覚駆動型把持
  マニピュレーション2025/4/1

  高出力把持とカメラ・ToF・IMU・マイクを内蔵したモジュール式グリッパを開発し、知覚駆動型の把持を実現した。

• モジュール式再構成マニピュレータの設計と搭載姿勢を同時最適化するタスク駆動型計算フレームワーク
  マニピュレーション2024/5/1

  モジュール式ロボットアームの搭載姿勢と形態を連続空間で同時に最適化する計算フレームワークを提案し、タスク性能を向上させる。

• Design and Validation of a Multi-Arm Relocatable Manipulator for Space Applications
  2023/1/1
• Prototyping fast and agile motions for legged robots with Horizon
  2022/6/1
• Loco-Manipulation Planning for Legged Robots: Offline and Online Strategies
  2022/5/1
• Agile Actions with a Centaur-Type Humanoid: A Decoupled Approach
  2021/3/1
• Curved patch mapping and tracking for irregular terrain modeling: Application to bipedal robot foot placement
  2020/4/1
• Flexible Disaster Response of Tomorrow -- Final Presentation and Evaluation of the CENTAURO System
  2019/9/1
• Remote Mobile Manipulation with the Centauro Robot: Full-body Telepresence and Autonomous Operator Assistance
  2019/8/1
• V2CNet: A Deep Learning Framework to Translate Videos to Commands for Robotic Manipulation
  2019/3/1
• Center-of-Mass-Based Grasp Pose Adaptation Using 3D Range and Force/Torque Sensing
  2018/2/1
• Translating Videos to Commands for Robotic Manipulation with Deep Recurrent Neural Networks
  2017/10/1
• Real-Time 6DOF Pose Relocalization for Event Cameras with Stacked Spatial LSTM Networks
  2017/8/1