Enrico Mingo Hoffman

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ヒューマノイドの汎用動作追従における重要要素：実証研究
  全身動作追従2026/7/1

  ヒューマノイドの全身動作追従ポリシー構築における設計選択の影響を、オープンソースフレームワークYAHMPを用いて体系的に比較・評価した実証研究。

• 模倣学習に基づく再利用可能なハイブリッド動作プリミティブによる人型ロボット歩行
  歩行2026/7/1

  人型ロボットの歩行制御を、モーションキャプチャの模倣学習で得たスキルを再利用可能な動作プリミティブに変換し、様々なタスクに適用する手法を提案した。

• ロープ支援脚式ロボットにおける接触と動作計画の二段階最適化
  歩行2026/4/1

  垂直面を登るロープ支援ロボットの動作計画を、着地領域の選択と制御入力の最適化を同時に行う二段階最適化問題として定式化し、クロスエントロピー法と勾配法を組み合わせて解く手法を提案した。新しい登攀ロボットALPINEで検証した。

• 言語誘導型衝突回避を備えた安全な両腕テレオペレーション
  テレオペレーション2025/7/1

  VRコントローラと音声指示を組み合わせ、話しかけた物体を3D障害物メッシュ化して全身制御で衝突を防ぐ両腕テレオペレーションシステムを提案した。

• 音声指示から家事タスクへ：euROBINサービスロボット競技会におけるInria TIAGo++
  サービスロボット2024/12/1

  InriaチームがeuROBIN競技会で、音声指示に基づきキッチンで家事を行うサービスロボットシステムを開発。全身制御とLLMによる指示理解・タスク計画を統合し、遠隔操作デバイスも設計した。

• Semantic-based Loco-Manipulation for Human-Robot Collaboration in Industrial Environments
  2023/12/1
• Modeling and Numerical Analysis of Kangaroo Lower Body based on Constrained Dynamics of Hybrid Serial-Parallel Floating-Base Systems
  2023/12/1
• CARPE-ID: Continuously Adaptable Re-identification for Personalized Robot Assistance
  2023/10/1
• Design and Validation of a Multi-Arm Relocatable Manipulator for Space Applications
  2023/1/1
• Prototyping fast and agile motions for legged robots with Horizon
  2022/6/1
• WoLF: the Whole-body Locomotion Framework for Quadruped Robots
  2022/5/1
• Loco-Manipulation Planning for Legged Robots: Offline and Online Strategies
  2022/5/1
• Optimization-Based Quadrupedal Hybrid Wheeled-Legged Locomotion
  2021/7/1
• Agile Actions with a Centaur-Type Humanoid: A Decoupled Approach
  2021/3/1
• Flexible Disaster Response of Tomorrow -- Final Presentation and Evaluation of the CENTAURO System
  2019/9/1