Nikolaos Stathoulopoulos
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- InLiER: 中間混合基数構造キーポイントトークン化による学習不要の異種LiDAR位置認識位置認識2026/7/1
異なる特性のLiDAR間で頑健な位置認識を実現するため、構造要素のキーポイントを混合基数トークン化し、3段階の検索で高速かつ高精度に位置を推定する学習不要の手法を提案した。
- 5Gエッジ支援ロボティクス向けL4Sによるリアルタイム点群データ伝送点群伝送/5Gエッジ2025/11/1
L4SとDraco圧縮を組み合わせ、5G網上でLiDAR点群を低遅延・低損失でリアルタイム伝送し、3D SLAMのオフロード処理を実証した研究。
- シーングラフを活用した深層点群圧縮：全シーンを見据えて点群圧縮2025/10/1
意味的なシーングラフに基づいて点群をパッチ分割し、FiLM条件付きエンコーダと折り畳みデコーダで最大98%の圧縮を実現しつつ、構造と意味の忠実性を保つ手法を提案。
- 階層グラフを用いた地形認識型の地上・空中協調マルチモーダル自律探査群制御2025/5/1
階層グラフで環境の走行可能性と意味情報を表現し、地上ロボットが信頼度に基づき空中ロボットの展開を判断することで、未知環境の探査効率を高める手法を提案した。
- 大規模地下鉱山における自動タスク実行のための空中マルチエージェントシステムの展開群制御2025/1/1
地下鉱山で複数のドローンがオークション方式で検査タスクを割り当てられ、ビヘイビアツリーで自律実行するフレームワークを実証した。
- 大規模SLAMにおける情報に基づくキーフレームサンプリングのための最小部分集合アプローチSLAM2025/1/1
LiDAR SLAMにおいて、冗長性を抑えつつ情報を保持するキーフレームをオンラインで選択するMSAを提案し、ループ閉鎖検出の計算負荷と誤検出を低減した。
- サンプル空間が重要な理由：LiDAR位置認識のためのキーフレームサンプリング最適化位置認識2024/10/1
LiDAR位置認識において、記述子特徴空間で冗長性を抑えつつ重要な情報を保持するキーフレームサンプリング手法を提案し、屋内から屋外までパラメータ調整なしで適応可能で、ループ閉じ込み検出時間とメモリを削減した。
- 3Dシーングラフ上の常識的アフォーダンス推定のための期待値モデル計算の活用アフォーダンス推定2024/9/1
3Dシーングラフの疎な文脈情報から、グラフ畳み込みネットワークで物体の常識的なアフォーダンス（使い道）を推定する枠組みを提案し、実環境で検証した。
- FRAME: 自律地図統合のためのモジュラーフレームワーク：フィールドにおける進歩地図統合/マルチロボット探索2024/4/1
自己中心的なマルチロボット探索において、場所認識と学習済み記述子を用いて3D点群地図の重複を効率的に検出し、GICPで位置合わせを精緻化する地図統合フレームワークを提案し、地下環境での実証実験で有効性を示した。
- RecNet: 距離画像埋め込みによる可逆的点群符号化とマルチロボット地図共有・再構成マルチロボット地図共有2024/2/1
3D点群を距離画像に変換して圧縮・再構成し、その潜在ベクトルを場所認識とロボット間の地図共有に活用する手法を提案した論文。
- Redundant and Loosely Coupled LiDAR-Wi-Fi Integration for Robust Global Localization in Autonomous Mobile Robotics2023/10/1
- Irregular Change Detection in Sparse Bi-Temporal Point Clouds using Learned Place Recognition Descriptors and Point-to-Voxel Comparison2023/6/1
- Multimodal Dataset from Harsh Sub-Terranean Environment with Aerosol Particles for Frontier Exploration2023/4/1
- FRAME: Fast and Robust Autonomous 3D point cloud Map-merging for Egocentric multi-robot exploration2023/1/1
- 3DEG: Data-Driven Descriptor Extraction for Global re-localization in subterranean environments2022/10/1