Mario A. V. Saucedo

Luleå University of Technology

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ガウス文脈分布による意味的曖昧性推定に基づくVLM駆動走行可能性解析
  走行可能性解析2026/9/8

  VLMの予測をガウス分布としてモデル化し、不確実性マップを生成することで、屋外環境での安全な自律走行を実現する手法を提案した。

• 信念シーングラフ上での常識的シーン構成の推定
  シーングラフ2025/5/1

  信念シーングラフを拡張し、未観測物体の位置分布を推定する常識的シーン構成の枠組みを提案。グラフ畳み込みネットワークとLLMベースの空間オントロジーを組み合わせ、実環境でも検証した。

• 階層グラフを用いた地形認識型の地上・空中協調マルチモーダル自律探査
  群制御2025/5/1

  階層グラフで環境の走行可能性と意味情報を表現し、地上ロボットが信頼度に基づき空中ロボットの展開を判断することで、未知環境の探査効率を高める手法を提案した。

• xFLIE: 自律的な意味認識検査ミッションのための行動可能な階層的シーン表現の活用
  ナビゲーション2024/12/1

  未知環境での検査ミッションに向け、階層的な3Dシーングラフを逐次構築し、検査計画と密に連携させるフレームワークを提案。四足ロボットによる屋外・地下環境での実験で有効性を示した。

• 3Dシーングラフ上の常識的アフォーダンス推定のための期待値モデル計算の活用
  アフォーダンス推定2024/9/1

  3Dシーングラフの疎な文脈情報から、グラフ畳み込みネットワークで物体の常識的なアフォーダンス（使い道）を推定する枠組みを提案し、実環境で検証した。

• RecNet: 距離画像埋め込みによる可逆的点群符号化とマルチロボット地図共有・再構成
  マルチロボット地図共有2024/2/1

  3D点群を距離画像に変換して圧縮・再構成し、その潜在ベクトルを場所認識とロボット間の地図共有に活用する手法を提案した論文。

• 信念シーングラフ：期待値計算による部分シーンの物体拡張
  シーングラフ2024/2/1

  部分的な3Dシーングラフに、学習した期待値に基づいて関連物体ノードを追加する「信念シーングラフ」を提案し、ロボットのタスク計画を効率化する。

• Event Camera and LiDAR based Human Tracking for Adverse Lighting Conditions in Subterranean Environments
  2023/4/1