Anton Koval

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 新型地中掘進ロボットの動的モデリング、歩容生成、および制御
  掘削ロボット/歩容生成/制御2026/7/1

  ミミズの動きとトンネル掘削機を組み合わせた地中探査・掘削用モジュール型ロボットを提案し、動的モデルと歩容生成、フィードバック制御を設計してシミュレーションと実機で検証した。

• IMUドリフトが地下環境における地上ロボットのマルチレーダー慣性オドメトリに与える影響
  マルチモーダルオドメトリ2026/2/1

  地下環境でIMUバイアスドリフトに対処する2段階MRIOフレームワークを提案し、複数レーダーとIMUをEKFで融合して高精度な自己位置推定とマッピングを実現した。

• FRAME: 自律地図統合のためのモジュラーフレームワーク：フィールドにおける進歩
  地図統合/マルチロボット探索2024/4/1

  自己中心的なマルチロボット探索において、場所認識と学習済み記述子を用いて3D点群地図の重複を効率的に検出し、GICPで位置合わせを精緻化する地図統合フレームワークを提案し、地下環境での実証実験で有効性を示した。

• RecNet: 距離画像埋め込みによる可逆的点群符号化とマルチロボット地図共有・再構成
  マルチロボット地図共有2024/2/1

  3D点群を距離画像に変換して圧縮・再構成し、その潜在ベクトルを場所認識とロボット間の地図共有に活用する手法を提案した論文。

• Autonomous Point Cloud Segmentation for Power Lines Inspection in Smart Grid
  2023/8/1
• Efficient Real-time Smoke Filtration with 3D LiDAR for Search and Rescue with Autonomous Heterogeneous Robotic Systems
  2023/8/1
• Irregular Change Detection in Sparse Bi-Temporal Point Clouds using Learned Place Recognition Descriptors and Point-to-Voxel Comparison
  2023/6/1
• Multimodal Dataset from Harsh Sub-Terranean Environment with Aerosol Particles for Frontier Exploration
  2023/4/1
• Evaluation of Lidar-based 3D SLAM algorithms in SubT environment
  2023/2/1
• FRAME: Fast and Robust Autonomous 3D point cloud Map-merging for Egocentric multi-robot exploration
  2023/1/1
• 3DEG: Data-Driven Descriptor Extraction for Global re-localization in subterranean environments
  2022/10/1
• Edge Computing Architectures for Enabling the Realisation of the Next Generation Robotic Systems
  2022/9/1
• D*+: A Risk Aware Platform Agnostic Heterogeneous Path Planner
  2021/12/1
• Subterranean MAV Navigation based on Nonlinear MPC with Collision Avoidance Constraints
  2020/6/1
• A Subterranean Virtual Cave World for Gazebo based on the DARPA SubT Challenge
  2020/4/1