Nicolas Rojas
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
オンライン学習マニピュレーション義手・モジュール設計義手/触覚フィードバック模倣学習可変剛性マニピュレーションソフトロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的操作スキルのための高速オンロボット学習：ロボットジャグリングオンライン学習2026/8/27
実機上で数分以内に多様なジャグリングパターンを学習するオンライン学習フレームワークを提案。モデルが現実と乖離していても有用であることを活かし、現在の知識を基盤に安全に学習を進める手法。
- 可変剛性ロボット：柔軟な協働マニピュレータの基礎マニピュレーション2025/2/1
可変剛性アーキテクチャを用いて、少ない自由度で高い器用さを実現する新しい協働ロボット（可変ロボット）の設計・制御・人間との相互作用の基礎を解説した論文。
- 人型を超える義手：ユーザーの作業性能を高めるモジュール式末端装置義手・モジュール設計2024/9/1
人型にこだわらないモジュール式の非人型義手を4種類開発し、人型義手と比べて作業性能が大幅に向上し、ユーザーの代償動作や負担が減ることを示した。
- 多感覚フィードバックと連続制御を組み合わせた義手の身体的・心理的効果の検討義手/触覚フィードバック2024/9/1
筋電義手において、連続的な位置制御と触覚フィードバックを組み合わせた閉ループ制御を実装し、健常者28名と上肢欠損者10名を対象に身体的・心理的効果を評価した。
- 長期的ロボットタスク理解のためのバックボーン模倣学習2024/8/1
動作要素（サーブリッグ）単位でタスクを分解し、一回の実演から新規シナリオへ軌道を転移できるロボット学習フレームワークを提案。
- 可変剛性連続リンクを持つ再構成可能ロボットアーム「可鍛ロボット」マニピュレーション2024/7/1
関節数を増やさずに形態変化で柔軟性を得る2自由度の可鍛ロボットを設計し、順・逆運動学モデル、再構成手法、再校正と動作計画を構築して精度と信頼性を実験で検証した。
- 柔軟な脊椎を備えた剛性可変リンクセグメントによる可鍛性ロボット可変剛性マニピュレーション2024/4/1
層ジャミング式の剛性可変ロボットリンク内部に、脊椎に着想を得た柔軟な支持構造を導入し、大径でも曲げ時の変形を抑えて耐力を大幅に向上させた。
- 折り紙に着想を得た可変摩擦表面によるロボットグリッパの器用さ向上マニピュレーション2024/4/1
折り紙構造の薄い表面で高摩擦と低摩擦を切り替え、ロボット指の把持中の物体操作能力を高める手法を提案し、2本指グリッパで有効性を実験的に示した。
- 自己制御可能な可変曲率を持つソフト連続ロボットのCosseratロッドモデリングと検証ソフトロボティクス2024/2/1
成長する脊椎と粒子ジャミングによる可変剛性を組み込んだCosseratロッドモデルを提案し、ソフト連続ロボットの曲率変化を3.3%の誤差で予測できることを実験で示した。
- TraKDis: A Transformer-based Knowledge Distillation Approach for Visual Reinforcement Learning with Application to Cloth Manipulation2024/1/1
- Synthetic data enables faster annotation and robust segmentation for multi-object grasping in clutter2024/1/1
- A Soft Continuum Robot with Self-Controllable Variable Curvature2024/1/1
- G.O.G: A Versatile Gripper-On-Gripper Design for Bimanual Cloth Manipulation with a Single Robotic Arm2024/1/1
- The Hydra Hand: A Mode-Switching Underactuated Gripper with Precision and Power Grasping Modes2023/9/1
- Learning to Grasp Clothing Structural Regions for Garment Manipulation Tasks2023/6/1
- Immersive Demonstrations are the Key to Imitation Learning2023/1/1
- EfficientGrasp: A Unified Data-Efficient Learning to Grasp Method for Multi-fingered Robot Hands2022/6/1
- A Data-Efficient Model-Based Learning Framework for the Closed-Loop Control of Continuum Robots2022/4/1
- A Continuum Manipulator for Open-Source Surgical Robotics Research and Shared Development2021/1/1
- Design and Workspace Characterisation of Malleable Robots2020/9/1