Angus B. Clark

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 可変剛性ロボット：柔軟な協働マニピュレータの基礎
  マニピュレーション2025/2/1

  可変剛性アーキテクチャを用いて、少ない自由度で高い器用さを実現する新しい協働ロボット（可変ロボット）の設計・制御・人間との相互作用の基礎を解説した論文。

• 多感覚フィードバックと連続制御を組み合わせた義手の身体的・心理的効果の検討
  義手/触覚フィードバック2024/9/1

  筋電義手において、連続的な位置制御と触覚フィードバックを組み合わせた閉ループ制御を実装し、健常者28名と上肢欠損者10名を対象に身体的・心理的効果を評価した。

• 可変剛性連続リンクを持つ再構成可能ロボットアーム「可鍛ロボット」
  マニピュレーション2024/7/1

  関節数を増やさずに形態変化で柔軟性を得る2自由度の可鍛ロボットを設計し、順・逆運動学モデル、再構成手法、再校正と動作計画を構築して精度と信頼性を実験で検証した。

• 柔軟な脊椎を備えた剛性可変リンクセグメントによる可鍛性ロボット
  可変剛性マニピュレーション2024/4/1

  層ジャミング式の剛性可変ロボットリンク内部に、脊椎に着想を得た柔軟な支持構造を導入し、大径でも曲げ時の変形を抑えて耐力を大幅に向上させた。

• 折り紙に着想を得た可変摩擦表面によるロボットグリッパの器用さ向上
  マニピュレーション2024/4/1

  折り紙構造の薄い表面で高摩擦と低摩擦を切り替え、ロボット指の把持中の物体操作能力を高める手法を提案し、2本指グリッパで有効性を実験的に示した。

• A Continuum Manipulator for Open-Source Surgical Robotics Research and Shared Development
  2021/1/1
• Design and Workspace Characterisation of Malleable Robots
  2020/9/1