Nicolás Navarro-Guerrero
Leibniz Universität Hannover
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EsaacSim: NVIDIA Isaac Sim用マルチモーダルイベントカメラアドオンシミュレーション2026/8/1
NVIDIA Isaac Simに統合可能なイベントカメラシミュレータを開発し、グレースケールとBayer RGGBのイベント生成、RGB・APS・深度・IMU出力、ROS2対応を実現した。
- PEBRE: Pepperロボット用オープンハードウェアの計算・知覚アドオンハードウェア/ロボット2026/6/1
PepperロボットにJetson Orin Nanoや各種センサーを追加するオープンハードウェア・アドオンを開発し、計算能力と知覚能力を大幅に向上させた。
- SPLIT: 画像ベース触覚センサにおける潜在算術による物理接触の分離触覚2026/4/1
画像ベース触覚センサのシミュレーション手法SPLITを提案。接触形状とセンサ固有の光学特性を潜在空間で分離し、異なるセンサや背景への適応を可能にする。
- Vibro-Sense: ロボットハンドのための振動ベース衝撃応答位置推定と軌道追従触覚2026/1/1
ロボットハンドに7つの低コスト圧電マイクを搭載し、振動音響信号から接触位置を5mm以下の精度で推定、動的な軌道追従も実現した研究。
- ロボットに人間型の手は本当に必要か？人間の手とロボットハンドの比較マニピュレーション2025/8/1
人間の手の生体力学と知覚特性を商用ロボットハンドと比較し、2019〜2025年の125論文をレビューして、器用さや作業範囲とハンドの複雑さの関係を分析した。
- 視覚触覚センサを用いたコンプライアンス検出の進展：新規モデル触覚2025/6/1
GelSightのRGB触覚画像と追加情報を用い、LRCNとTransformerで物体のコンプライアンスを高精度に推定する2モデルを提案し、ベースラインを大幅に上回る性能を示した。
- ロボティクスにおけるSim2Real転移後の安全な継続的ドメイン適応sim2real2025/3/1
ドメインランダム化で事前学習したRL方策を、安全RLと継続学習により実機展開後も安全に適応させ、破滅的忘却を防ぐ手法を提案した論文。
- ACROSS: 触覚知覚のための変形ベースのクロスモーダル表現触覚2024/11/1
触覚センサ間のデータ変換フレームワークACROSSを提案し、変形メッシュを介してBioTac信号をDIGIT触覚画像に変換する。
- 触覚データのセンサ間転移触覚2024/10/1
センサの変形情報を介して触覚データを別のセンサの信号に変換する手法を提案し、廃止されたBioTacのデータをDIGITで再利用可能にした。
- 実用的な触覚知覚のためのBioTacシミュレーション最適化触覚2024/4/1
BioTac触覚センサのシミュレーション精度を向上させるため、温度入力を用いないXGBoost・ニューラルネット・Transformerの3モデルを比較し、XGBoostとTransformerが従来のフィードフォワードNNを上回ることを示した。
- 継続的ドメインランダム化sim2real2024/3/1
強化学習のsim2real転移において、ドメインランダム化を継続学習と組み合わせ、ランダム化パラメータを一度に一つずつ順次訓練することで、より柔軟で高性能な方策を実現する手法を提案。
- A Biomimetic Fingerprint for Robotic Tactile Sensing2023/7/1
- Quantifying the Effect of Feedback Frequency in Interactive Reinforcement Learning for Robotic Tasks2022/7/1
- Analysis of Randomization Effects on Sim2Real Transfer in Reinforcement Learning for Robotic Manipulation Tasks2022/6/1
- Visuo-Haptic Object Perception for Robots: An Overview2022/3/1
- AU Dataset for Visuo-Haptic Object Recognition for Robots2021/12/1