Mohammadhossein Malmir
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボティクスにおけるSim2Real転移後の安全な継続的ドメイン適応sim2real2025/3/1
ドメインランダム化で事前学習したRL方策を、安全RLと継続学習により実機展開後も安全に適応させ、破滅的忘却を防ぐ手法を提案した論文。
- DexGANGrasp: タスク指向操作のための巧みな生成的敵対的把握合成マニピュレーション2024/7/1
単一視点からリアルタイムに巧みな把持を生成・評価するGANベースの手法を提案し、MLLM/VLMと組み合わせてタスク指向把持を実現した。
- 継続的ドメインランダム化sim2real2024/3/1
強化学習のsim2real転移において、ドメインランダム化を継続学習と組み合わせ、ランダム化パラメータを一度に一つずつ順次訓練することで、より柔軟で高性能な方策を実現する手法を提案。
- State Representations as Incentives for Reinforcement Learning Agents: A Sim2Real Analysis on Robotic Grasping2023/9/1
- DiAReL: Reinforcement Learning with Disturbance Awareness for Robust Sim2Real Policy Transfer in Robot Control2023/6/1
- Analysis of Randomization Effects on Sim2Real Transfer in Reinforcement Learning for Robotic Manipulation Tasks2022/6/1
- Non-Holonomic RRT & MPC: Path and Trajectory Planning for an Autonomous Cycle Rickshaw2021/3/1