Wadhah Zai El Amri

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SPLIT: 画像ベース触覚センサにおける潜在算術による物理接触の分離
  触覚2026/4/1

  画像ベース触覚センサのシミュレーション手法SPLITを提案。接触形状とセンサ固有の光学特性を潜在空間で分離し、異なるセンサや背景への適応を可能にする。

• Vibro-Sense: ロボットハンドのための振動ベース衝撃応答位置推定と軌道追従
  触覚2026/1/1

  ロボットハンドに7つの低コスト圧電マイクを搭載し、振動音響信号から接触位置を5mm以下の精度で推定、動的な軌道追従も実現した研究。

• ロボットに人間型の手は本当に必要か？人間の手とロボットハンドの比較
  マニピュレーション2025/8/1

  人間の手の生体力学と知覚特性を商用ロボットハンドと比較し、2019〜2025年の125論文をレビューして、器用さや作業範囲とハンドの複雑さの関係を分析した。

• ACROSS: 触覚知覚のための変形ベースのクロスモーダル表現
  触覚2024/11/1

  触覚センサ間のデータ変換フレームワークACROSSを提案し、変形メッシュを介してBioTac信号をDIGIT触覚画像に変換する。

• 触覚データのセンサ間転移
  触覚2024/10/1

  センサの変形情報を介して触覚データを別のセンサの信号に変換する手法を提案し、廃止されたBioTacのデータをDIGITで再利用可能にした。

• 実用的な触覚知覚のためのBioTacシミュレーション最適化
  触覚2024/4/1

  BioTac触覚センサのシミュレーション精度を向上させるため、温度入力を用いないXGBoost・ニューラルネット・Transformerの3モデルを比較し、XGBoostとTransformerが従来のフィードフォワードNNを上回ることを示した。