Sayantan Auddy

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制約付きサンプリングと強化学習を組み合わせたロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/2/1

  接触の多い環境での非把持マニピュレーション方策の学習において、接触構造を考慮した制約付き状態サンプリングによるリセット戦略とカリキュラム学習を組み合わせ、目標条件付き強化学習の性能を向上させる手法を提案した。

• CrazyMARL: ケーブル吊り下げペイロードの協調輸送のための分散型直接モーター制御ポリシー
  群制御2025/9/1

  複数UAVがケーブルで吊り下げたペイロードを協調輸送するため、分散型強化学習で直接モーター制御ポリシーを学習し、ケーブルの緩み・張り遷移や外乱に頑健で、シミュレーションから実機へのゼロショット転移も実現した。

• 軌道優先：多様な方策を発見するためのカリキュラム
  強化学習2025/6/1

  スプライン軌道を事前知識として多様な行動を生成し、その後反応的な方策に蒸留する2段階カリキュラムで、ロボット操作における多様性と性能を向上させる。

• ロボティクスにおけるSim2Real転移後の安全な継続的ドメイン適応
  sim2real2025/3/1

  ドメインランダム化で事前学習したRL方策を、安全RLと継続学習により実機展開後も安全に適応させ、破滅的忘却を防ぐ手法を提案した論文。

• 大規模射影定式化を用いた模倣学習ベースの直接視覚サーボ
  視覚サーボ2024/6/1

  深層学習による知覚と模倣学習を大規模射影タスク優先度定式化で統合し、ロボットマニピュレータの直接視覚サーボを実現する手法を提案した論文。

• 継続的ドメインランダム化
  sim2real2024/3/1

  強化学習のsim2real転移において、ドメインランダム化を継続学習と組み合わせ、ランダム化パラメータを一度に一つずつ順次訓練することで、より柔軟で高性能な方策を実現する手法を提案。

• Effect of Optimizer, Initializer, and Architecture of Hypernetworks on Continual Learning from Demonstration
  2024/1/1
• Scalable and Efficient Continual Learning from Demonstration via a Hypernetwork-generated Stable Dynamics Model
  2023/11/1
• Continual Learning from Demonstration of Robotics Skills
  2022/2/1
• Hierarchical Control for Bipedal Locomotion using Central Pattern Generators and Neural Networks
  2019/9/1