Nataliya Nechyporenko
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- コンプライアント球格子接触：球ベースロボット表現のための分散接触モデル接触モデリング2026/8/1
球ベースのロボット表現に、表面球の格子とばねを用いた分散接触モデルを導入し、接触パッチ形成と把持安定性の向上を実証した。
- 3Dプリント全身触覚・近接センサによる設計、マッピング、接触予測触覚/近接センサ2026/3/1
3Dプリントで作れる全身用人工皮膚を開発し、触覚と近接センサを統合して接触を事前に予測する手法を提案。ロボットの全身に装着可能で、最大18cmの検出範囲を実現し、周囲空間の知覚マッピングとオンラインでの接触予測を実証した。
- 粒子ベースシミュレーションにおける物理的に正確な剛体ダイナミクスシミュレーション2026/3/1
粒子ベースのシミュレータであるPBDを改良し、運動量保存制約と速度更新の修正により物理的に正確な剛体ダイナミクスを実現するPBD-Rを提案した。解析解を持つベンチマークで評価し、PBDを大幅に上回り、MuJoCoと同等の精度を少ない計算量で達成した。
- 障害物回避と物体認識型制御器の系統的評価フレームワーク障害物回避2025/10/1
物体を考慮した制御器を運動学・動作プロファイル・仮想拘束の観点から評価する枠組みを提案し、代表的な3手法を比較した。
- MorphIt: ロボット形態の柔軟な球面近似による表現駆動型適応形態適応2025/7/1
ロボットの形態表現をタスクに応じて調整可能な資源として扱い、勾配ベース最適化で球面近似を高速生成するフレームワークを提案。
- 接触に優しいロボットマニピュレータのための柔軟な明示的参照ガバナマニピュレーション2025/4/1
高レベルプランナと低レベル制御器の間に挿入する参照管理層CERGを提案し、接触時のエネルギーを制限して安全な物理的相互作用を保証しつつ、非接触時は性能を損なわないことを示した。
- ARMADA: 拡張現実によるロボット操作とロボット不要のデータ収集模倣学習データ収集2024/12/1
Apple Vision Proに仮想ロボットのリアルタイムフィードバックを重ねるARシステムを構築し、実機なしでもロボット模倣学習用の高品質な人間データを収集できることを15人のユーザー研究で示した。
- 柔軟な非均一容量性触覚センサアレイのためのセンサ位置推定法触覚2024/12/1
センサ密度が場所によって異なる柔軟触覚センサアレイを開発し、隠れたセンサ配置を±2mmの精度で推定する位置同定手法を提案した。
- EMOTION: 大規模言語モデルの文脈内学習によるヒューマノイドロボットの表情豊かな動作生成ヒューマンロボットインタラクション2024/10/1
大規模言語モデルの文脈内学習を活用し、人間とのインタラクションに適した表情豊かなジェスチャー動作列をヒューマノイドロボット向けに生成するフレームワークを提案し、ユーザー調査で人間と同等以上の自然さと理解しやすさを示した。
- CAT-RRT: Motion Planning that Admits Contact One Link at a Time2023/10/1