Carson Kohlbrenner
University of Colorado Boulder
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚触覚センシング衝突回避センサ装着触覚/近接センサ
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ヒューマノイド向け形状適応型全身触覚：3Dプリント共形EITスキン触覚2026/8/1
3Dプリントで作る曲面に沿った電気インピーダンス断層撮影（EIT）触覚スキンを提案し、平面・曲面・顔形状で接触位置推定を検証した。
- 3Dプリント人工皮膚のセンシング範囲と柔軟性の向上：マルチモーダルセンシングとソフトマテリアルの統合触覚センシング2026/4/1
3Dプリント人工皮膚にToFと自己容量センシングを統合し、柔軟な被覆材で圧力感知と衝撃吸収を実現。ロボットアームに6ユニットを搭載し、接触検出やシーン再構成を実証した。
- 自己中心触覚・近接センサによる人型ロボット衝突回避の観測事前分布衝突回避2026/4/1
人型ロボットH1-2の全身衝突回避を強化学習で実現し、センサの種類・範囲・配置が回避行動に与える影響をドッジボール課題で分析した。
- 障害物検知のための大面積センサ装着法：形状適合型ロボットスキンセンサ装着2026/3/1
CADを用いて非展開面上にセンサを固定配置するロボットスキンを生成し、ToFセンサアレイで周囲の点群を取得する低コスト手法を提案した。
- 3Dプリント全身触覚・近接センサによる設計、マッピング、接触予測触覚/近接センサ2026/3/1
3Dプリントで作れる全身用人工皮膚を開発し、触覚と近接センサを統合して接触を事前に予測する手法を提案。ロボットの全身に装着可能で、最大18cmの検出範囲を実現し、周囲空間の知覚マッピングとオンラインでの接触予測を実証した。
- 可変密度3次元触覚人工皮膚における接触位置推定の機械学習アプローチ触覚2024/12/1
半円錐形の3次元人工皮膚に不均一に配置された静電容量式触覚センサの接触位置を、全結合ニューラルネットワークで推定し、平均誤差5.7mmを達成した。
- GenTact Toolbox：ロボット全身用触覚スキンを手続き的に生成する計算設計パイプライン触覚2024/12/1
ロボットの形状と用途に合わせて全身触覚スキンを設計・製造する計算パイプラインを提案し、Franka Research 3アームに6つの静電容量式スキンを実装して人とのインタラクションで検証した。
- 柔軟な非均一容量性触覚センサアレイのためのセンサ位置推定法触覚2024/12/1
センサ密度が場所によって異なる柔軟触覚センサアレイを開発し、隠れたセンサ配置を±2mmの精度で推定する位置同定手法を提案した。