Gilberto Briscoe-Martinez

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 粒子ベースシミュレーションにおける物理的に正確な剛体ダイナミクス
  シミュレーション2026/3/1

  粒子ベースのシミュレータであるPBDを改良し、運動量保存制約と速度更新の修正により物理的に正確な剛体ダイナミクスを実現するPBD-Rを提案した。解析解を持つベンチマークで評価し、PBDを大幅に上回り、MuJoCoと同等の精度を少ない計算量で達成した。

• 接触に優しいロボットマニピュレータのための柔軟な明示的参照ガバナ
  マニピュレーション2025/4/1

  高レベルプランナと低レベル制御器の間に挿入する参照管理層CERGを提案し、接触時のエネルギーを制限して安全な物理的相互作用を保証しつつ、非接触時は性能を損なわないことを示した。

• 多関節故障ロボットの能力を非把持マニピュレーションで拡張する探求
  マニピュレーション2024/10/1

  複数の関節が動かなくなったロボットでも、非把持マニピュレーションと全身インタラクションを活用することで作業を遂行できることを示した研究。

• Solving Service Robot Tasks: UT Austin Villa@Home 2019 Team Report
  2019/9/1