Ava Abderezaei

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• コンプライアント球格子接触：球ベースロボット表現のための分散接触モデル
  接触モデリング2026/8/1

  球ベースのロボット表現に、表面球の格子とばねを用いた分散接触モデルを導入し、接触パッチ形成と把持安定性の向上を実証した。

• 粒子ベースシミュレーションにおける物理的に正確な剛体ダイナミクス
  シミュレーション2026/3/1

  粒子ベースのシミュレータであるPBDを改良し、運動量保存制約と速度更新の修正により物理的に正確な剛体ダイナミクスを実現するPBD-Rを提案した。解析解を持つベンチマークで評価し、PBDを大幅に上回り、MuJoCoと同等の精度を少ない計算量で達成した。

• 多関節故障ロボットの能力を非把持マニピュレーションで拡張する探求
  マニピュレーション2024/10/1

  複数の関節が動かなくなったロボットでも、非把持マニピュレーションと全身インタラクションを活用することで作業を遂行できることを示した研究。

• 散らかった環境でも液体をこぼさず運ぶ学習ダイナミクス活用アルゴリズム
  マニピュレーション2024/8/1

  障害物の多い環境で開いた容器の液体をこぼさずに運ぶため、RRT*と学習モデルを組み合わせて経路と軌道を生成する手法を提案し、実機で検証した。