Naira Hovakimyan

University of Illinois Urbana-Champaign

収録論文 43本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• クアッドロータのための移動ホライズン推定：L1適応オプティマイザアプローチ
  状態推定2026/9/25

  クアッドロータの状態推定において、移動ホライズン推定（MHE）を時間変化ソルバとL1適応オプティマイザで拡張し、計算効率と推定精度を向上させた研究。

• WRAP: ロボット位置推定のためのワッサーシュタインロバスト適応プラグイン
  位置推定2026/8/1

  センシング条件の変化による位置推定の誤差や共分散の不正確さを補正するため、拡張カルマンフィルタに組み込めるロバストな適応プラグインを提案した。

• 滑らかな安全性構造化ポリシー合成による安全なオンライン学習
  安全強化学習2026/6/1

  安全性監視と介入を行動生成に統合したポリシーアーキテクチャAutoSafeを提案し、性能追求と安全確保の行動を滑らかに切り替えることで、学習の滑らかさを保ちつつ安全性を確保する。

• MUSE: 状態推定のマルチモーダル不確実性定量化
  状態推定2026/5/1

  視覚慣性オドメトリの不確実性をリアルタイムで定量化する学習ベースのフレームワークを提案し、Mambaを用いて複数の非同期センサストリームから推定の信頼性を評価する。

• 学習済み力学系のためのロバストなタスクレベル制御アーキテクチャ
  模倣学習・制御2025/11/1

  力学系ベースの見まね学習で生成した動作計画を、L1適応制御と動的時間伸縮法で補正し、外乱や遅延があっても正確に追従できるタスクレベル制御手法を提案。

• ロバスト適応型クアッドコプター制御のためのシミュレーション評価スイート
  制御/シミュレーション2025/10/1

  RotorPy上に構築したモジュール式シミュレーションテストベッドを提案し、風・ペイロード変化・ローター故障・制御遅延などの外乱下で適応・非適応制御器を再現可能に比較評価できるようにした。

• DiffCoTune: クロスドメインロボット制御のための微分可能な協調チューニング
  sim2real2025/5/1

  微分可能シミュレータを活用し、シミュレータと制御器のパラメータを反復的に協調チューニングすることで、実機展開時の性能を自動改善するフレームワークを提案。

• VTOL機の離着陸を堅牢化する視覚システムとSTPAの統合
  VTOL/安全分析2024/12/1

  VTOL無人航空機の離着陸にAprilTagなどの視覚マーカーとSTPAによる危険分析を組み合わせ、不安全な制御行動を特定して安全対策を提案した論文。

• 自律飛行体の知覚DNNに向けたベイズデータ拡張と学習
  sim2real2024/12/1

  フォトリアルなシミュレーションと高忠実度の機体ダイナミクスを組み合わせ、VTOL機の着陸知覚DNNをベイズ最適化で効率的に再学習するデータ拡張フレームワークを提案した。

• 自律型VTOLエアタクシー向け視覚ベース着陸システムの検証と妥当性確認
  sim2real2024/12/1

  VTOLエアタクシーの視覚ベース着陸システムについて、形式検証ツールVerseとUnreal Engine製のフォトリアルなシミュレータを組み合わせ、安全性を検証・妥当性確認するフレームワークを提案した。

• タスク・パラメータ・ネクサス：モデルベース制御のためのタスク特化型パラメータ学習
  モデルベース制御2024/12/1

  深層ニューラルネットワークを用いて、任意の追従タスクに対するモデルベース制御器の最適制御パラメータをオンラインで予測する手法を提案し、クアッドロータで未見タスクへの汎化性能を実証した。

• GRFM-Netを用いた二足歩行MPCの自動チューニングによる効率的なSim-to-Real転移
  歩行2024/9/1

  二足歩行制御のMPCパラメータを微分可能プログラミングで自動調整し、接地反力・モーメントネットワークでモデル誤差を補償することで、実機転移を効率化した研究。

• 外乱とノイズを伴う動的システムに対するレジリエント推定器ベースの制御バリア関数
  制御バリア関数2024/7/1

  外乱やノイズがある環境でも安全性を保証できるよう、レジリエント推定器と確率的CBF最適化を組み合わせた制御手法を提案し、ドローンの実験で有効性を示した。

• 不確実な動的環境における安全な運動制御のための行動モデル誤差への対処
  安全制御/MPC2024/7/1

  動的障害物の状態推定と予測の不確かさに対処するため、同時状態・入力推定と分布ロバストMPCをモデル信頼度評価で統合したSIED-MPCを提案し、自動運転シミュレーションで衝突率と計算時間を削減した。

• Bスプライン連続時間参照信号を用いた最適化ベースプランナ
  ナビゲーション計画2024/4/1

  Bスプラインで連続時間の制御入力を表現する最適化ベースのプランナを提案し、プランナと制御器の周波数ギャップを解消して計算効率と計画性能を両立した。

• Efficient and Interaction-Aware Trajectory Planning for Autonomous Vehicles with Particle Swarm Optimization
  2024/2/1
• Proto-MPC: An Encoder-Prototype-Decoder Approach for Quadrotor Control in Challenging Winds
  2024/1/1
• Synergistic Perception and Control Simplex for Verifiable Safe Vertical Landing
  2023/12/1
• DiffTune-MPC: Closed-Loop Learning for Model Predictive Control
  2023/12/1
• $\mathcal{L}_1$Quad: $\mathcal{L}_1$ Adaptive Augmentation of Geometric Control for Agile Quadrotors with Performance Guarantees
  2023/2/1
• RRT Guided Model Predictive Path Integral Method
  2023/1/1
• DiffTune$^+$: Hyperparameter-Free Auto-Tuning using Auto-Differentiation
  2022/12/1
• Simultaneous Spatial and Temporal Assignment for Fast UAV Trajectory Optimization using Bilevel Optimization
  2022/11/1
• Safe and Efficient Reinforcement Learning Using Disturbance-Observer-Based Control Barrier Functions
  2022/11/1
• Geometric Tracking Control of Omnidirectional Multirotors for Aggressive Maneuvers
  2022/9/1
• DiffTune: Auto-Tuning through Auto-Differentiation
  2022/9/1
• Perception Simplex: Verifiable Collision Avoidance in Autonomous Vehicles Amidst Obstacle Detection Faults
  2022/9/1
• Verifiable Obstacle Detection
  2022/8/1
• Sampling Complexity of Path Integral Methods for Trajectory Optimization
  2022/3/1
• Estimation and Planning of Exploration Over Grid Map Using A Spatiotemporal Model with Incomplete State Observations
  2021/3/1
• Safe Sampling-Based Air-Ground Rendezvous Algorithm for Complex Urban Environments
  2021/3/1
• Biologically Inspired Collision Avoidance Without Distance Information
  2021/3/1
• Distributed Algorithms for Linearly-Solvable Optimal Control in Networked Multi-Agent Systems
  2021/2/1
• Contraction $\mathcal{L}_1$-Adaptive Control using Gaussian Processes
  2020/9/1
• Cooperative Path Integral Control for Stochastic Multi-Agent Systems
  2020/9/1
• Safe Feedback Motion Planning: A Contraction Theory and $\mathcal{L}_1$-Adaptive Control Based Approach
  2020/4/1
• Learning Probabilistic Intersection Traffic Models for Trajectory Prediction
  2020/2/1
• Towards Resilient UAV: Escape Time in GPS Denied Environment with Sensor Drift
  2019/6/1
• Intent-Aware Probabilistic Trajectory Estimation for Collision Prediction with Uncertainty Quantification
  2019/4/1
• A Path Planning Framework for a Flying Robot in Close Proximity of Humans
  2019/3/1
• Proximity Queries for Absolutely Continuous Parametric Curves
  2019/2/1
• Learning to Communicate: A Machine Learning Framework for Heterogeneous Multi-Agent Robotic Systems
  2018/12/1
• Bernstein approximation of optimal control problems
  2018/12/1