Hyung-Jin Yoon
Tennessee Technological University
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 高高度UAVによる部分観測下での疎な地上目標探索のためのオンライン計画探索計画2026/10/1
高高度UAVがPTZカメラで視野を動かしながら地上の小さな目標を探す問題をPOMDPとして定式化し、POMCPと選択的アンサンブル検出で探索計画を立てる手法を提案した。
- 線形時不変システムに対するモデル予測経路積分制御の有限サンプル閉ループ安定性制御理論2026/7/1
MPPI制御をLTIシステムに適用した際の有限サンプルでの閉ループ安定性を理論的に保証する論文。MPPIをLQRの確率的摂動として解析し、実用指数安定性を証明した。
- 適応MPPIとオンライン外乱共分散推定：空間平滑化による証明可能な安定性の強化制御理論/MPPI2026/7/1
未知で空間的に変動する外乱共分散を持つ非線形システムに対し、オンライン推定と空間拡散を組み合わせた適応MPPI制御を提案し、安定性証明の改善を示した論文。
- 有限信頼性表現：ノイズ校正された信念空間カバーによる信頼性の高い意思決定意思決定2026/7/1
センサやアクチュエータのノイズに基づいて信念空間をセルで覆い、各セル内で最適行動価値関数の変動を許容範囲に抑えることで、信頼性の高い意思決定を可能にするフレームワークを提案した。
- 残差適応型コンサバティブMPPI制御モデル予測制御2026/7/1
モデルと実機のずれ（残差）に応じて安全制約や探索温度をオンライン調整するサンプリングベースMPC手法を提案し、シミュレーションで安全性と成功率を向上させた。
- 信頼性最適POMDPのための能動的ノイズフロア推定：ノイズ情報価値アプローチPOMDP/信頼性推定2026/7/1
未知の物理ノイズパラメータを能動的に推定し、信頼性証明書の有効性を保つための枠組みを提案。ノイズ情報価値（VoNI）を定義し、不確実性が証明書を脅かす場合にのみ診断的探索をトリガーする。
- 堅牢なAAV着陸のためのエキスパート切替：シミュレーションにおける二重検出器フレームワークsim2real2025/12/1
ヘリパッド検出を遠距離用と近距離用の2つのYOLOv8エキスパートに分け、機体視点に応じて切替えることで、高度変化に強い着陸を実現した。
- 長距離QuadPlaneの知覚ベース自律着陸の開発と実証sim2real2025/12/1
GPSが使えない環境でも長距離飛行できる大型QuadPlaneに、軽量な視覚・慣性オドメトリと深層学習による着陸地点検出を搭載し、実機で自律着陸を実現した研究。
- 自律飛行体の知覚DNNに向けたベイズデータ拡張と学習sim2real2024/12/1
フォトリアルなシミュレーションと高忠実度の機体ダイナミクスを組み合わせ、VTOL機の着陸知覚DNNをベイズ最適化で効率的に再学習するデータ拡張フレームワークを提案した。
- 自律型VTOLエアタクシー向け視覚ベース着陸システムの検証と妥当性確認sim2real2024/12/1
VTOLエアタクシーの視覚ベース着陸システムについて、形式検証ツールVerseとUnreal Engine製のフォトリアルなシミュレータを組み合わせ、安全性を検証・妥当性確認するフレームワークを提案した。
- Synergistic Perception and Control Simplex for Verifiable Safe Vertical Landing2023/12/1
- Learning When to Use Adaptive Adversarial Image Perturbations against Autonomous Vehicles2022/12/1
- Sampling Complexity of Path Integral Methods for Trajectory Optimization2022/3/1
- Learning Wildfire Model from Incomplete State Observations2021/11/1
- Learning Image Attacks toward Vision Guided Autonomous Vehicles2021/5/1
- Estimation and Planning of Exploration Over Grid Map Using A Spatiotemporal Model with Incomplete State Observations2021/3/1
- Towards Resilient UAV: Escape Time in GPS Denied Environment with Sensor Drift2019/6/1
- A Path Planning Framework for a Flying Robot in Close Proximity of Humans2019/3/1
- Learning to Communicate: A Machine Learning Framework for Heterogeneous Multi-Agent Robotic Systems2018/12/1