Hunmin Kim

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適応MPPIとオンライン外乱共分散推定：空間平滑化による証明可能な安定性の強化
  制御理論/MPPI2026/7/1

  未知で空間的に変動する外乱共分散を持つ非線形システムに対し、オンライン推定と空間拡散を組み合わせた適応MPPI制御を提案し、安定性証明の改善を示した論文。

• 残差適応型コンサバティブMPPI制御
  モデル予測制御2026/7/1

  モデルと実機のずれ（残差）に応じて安全制約や探索温度をオンライン調整するサンプリングベースMPC手法を提案し、シミュレーションで安全性と成功率を向上させた。

• 有限信頼性表現：ノイズ校正された信念空間カバーによる信頼性の高い意思決定
  意思決定2026/7/1

  センサやアクチュエータのノイズに基づいて信念空間をセルで覆い、各セル内で最適行動価値関数の変動を許容範囲に抑えることで、信頼性の高い意思決定を可能にするフレームワークを提案した。

• 線形時不変システムに対するモデル予測経路積分制御の有限サンプル閉ループ安定性
  制御理論2026/7/1

  MPPI制御をLTIシステムに適用した際の有限サンプルでの閉ループ安定性を理論的に保証する論文。MPPIをLQRの確率的摂動として解析し、実用指数安定性を証明した。

• 不確実な動的環境における安全な運動制御のための行動モデル誤差への対処
  安全制御/MPC2024/7/1

  動的障害物の状態推定と予測の不確かさに対処するため、同時状態・入力推定と分布ロバストMPCをモデル信頼度評価で統合したSIED-MPCを提案し、自動運転シミュレーションで衝突率と計算時間を削減した。

• 外乱とノイズを伴う動的システムに対するレジリエント推定器ベースの制御バリア関数
  制御バリア関数2024/7/1

  外乱やノイズがある環境でも安全性を保証できるよう、レジリエント推定器と確率的CBF最適化を組み合わせた制御手法を提案し、ドローンの実験で有効性を示した。

• Synergistic Perception and Control Simplex for Verifiable Safe Vertical Landing
  2023/12/1
• RRT Guided Model Predictive Path Integral Method
  2023/1/1
• Perception Simplex: Verifiable Collision Avoidance in Autonomous Vehicles Amidst Obstacle Detection Faults
  2022/9/1
• Verifiable Obstacle Detection
  2022/8/1
• Sampling Complexity of Path Integral Methods for Trajectory Optimization
  2022/3/1
• Estimation and Planning of Exploration Over Grid Map Using A Spatiotemporal Model with Incomplete State Observations
  2021/3/1
• Towards Resilient UAV: Escape Time in GPS Denied Environment with Sensor Drift
  2019/6/1
• Nonlinear Unknown Input and State Estimation Algorithm in Mobile Robots
  2018/4/1
• Exploiting Physical Dynamics to Detect Actuator and Sensor Attacks in Mobile Robots
  2017/8/1