Sheng Cheng
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
計画状態推定制御/シミュレーションsim2realモデルベース制御歩行ツール学習ナビゲーション計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ランダム探索から計画を学習する計画2026/9/29
ランダム探索の観測ペアのみから時間的関係を学習し、目標までの長距離計画を可能にする手法を提案。
- MUSE: 状態推定のマルチモーダル不確実性定量化状態推定2026/5/1
視覚慣性オドメトリの不確実性をリアルタイムで定量化する学習ベースのフレームワークを提案し、Mambaを用いて複数の非同期センサストリームから推定の信頼性を評価する。
- ロバスト適応型クアッドコプター制御のためのシミュレーション評価スイート制御/シミュレーション2025/10/1
RotorPy上に構築したモジュール式シミュレーションテストベッドを提案し、風・ペイロード変化・ローター故障・制御遅延などの外乱下で適応・非適応制御器を再現可能に比較評価できるようにした。
- DiffCoTune: クロスドメインロボット制御のための微分可能な協調チューニングsim2real2025/5/1
微分可能シミュレータを活用し、シミュレータと制御器のパラメータを反復的に協調チューニングすることで、実機展開時の性能を自動改善するフレームワークを提案。
- タスク・パラメータ・ネクサス：モデルベース制御のためのタスク特化型パラメータ学習モデルベース制御2024/12/1
深層ニューラルネットワークを用いて、任意の追従タスクに対するモデルベース制御器の最適制御パラメータをオンラインで予測する手法を提案し、クアッドロータで未見タスクへの汎化性能を実証した。
- GRFM-Netを用いた二足歩行MPCの自動チューニングによる効率的なSim-to-Real転移歩行2024/9/1
二足歩行制御のMPCパラメータを微分可能プログラミングで自動調整し、接地反力・モーメントネットワークでモデル誤差を補償することで、実機転移を効率化した研究。
- Tool-Planner: ツールクラスタを活用したタスクプランニングツール学習2024/6/1
LLMのツール学習において、類似機能のツールをクラスタ化し、エラー時に再選択・調整できるフレームワークTool-Plannerを提案。
- Bスプライン連続時間参照信号を用いた最適化ベースプランナナビゲーション計画2024/4/1
Bスプラインで連続時間の制御入力を表現する最適化ベースのプランナを提案し、プランナと制御器の周波数ギャップを解消して計算効率と計画性能を両立した。
- Proto-MPC: An Encoder-Prototype-Decoder Approach for Quadrotor Control in Challenging Winds2024/1/1
- Synergistic Perception and Control Simplex for Verifiable Safe Vertical Landing2023/12/1
- DiffTune-MPC: Closed-Loop Learning for Model Predictive Control2023/12/1
- $\mathcal{L}_1$Quad: $\mathcal{L}_1$ Adaptive Augmentation of Geometric Control for Agile Quadrotors with Performance Guarantees2023/2/1
- DiffTune$^+$: Hyperparameter-Free Auto-Tuning using Auto-Differentiation2022/12/1
- Simultaneous Spatial and Temporal Assignment for Fast UAV Trajectory Optimization using Bilevel Optimization2022/11/1
- DiffTune: Auto-Tuning through Auto-Differentiation2022/9/1
- Geometric Tracking Control of Omnidirectional Multirotors for Aggressive Maneuvers2022/9/1