Sunan Sun

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SymSkill: データ効率的で反応的な長期マニピュレーションのための記号とスキルの共創
  マニピュレーション2025/10/1

  未ラベル・未分割のデモから記号抽象化とスキルを同時学習し、記号プランナでスキルを組み合わせてリアルタイムに失敗回復しながら長期タスクを実行するフレームワーク。

• 弾性運動ポリシー：ロバストで効率的なワンショット模倣学習のための適応的力学系
  模倣学習2025/3/1

  単一の実演から力学系に基づく運動ポリシーを学習し、ラプラシアン編集とオンライン凸学習で環境変化に適応するワンショット模倣学習手法を提案。

• SE(3)線形パラメータ変動力学系による大域的漸近安定なエンドエフェクタ制御
  マニピュレーション2024/3/1

  姿勢制御に拡張したQuaternion-DSを提案し、位置制御と統合したSE(3) LPV-DSにより、外乱に強く目標に大域的漸近安定なエンドエフェクタ軌道制御を実現した。

• Directionality-Aware Mixture Model Parallel Sampling for Efficient Linear Parameter Varying Dynamical System Learning
  2023/9/1