Yifan Xue
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション自動駐車/経路計画衝突回避
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的環境における効率的で安全なナビゲーションのための記憶認識型マルチセンサー知覚ナビゲーション2026/9/24
LiDARとRGBの知覚、オンライン距離場表現学習、段階適応型制御バリア関数QPを統合し、過去に観測した構造を記憶して動的障害物を追跡しながら安全にナビゲーションするフレームワークを提案した。
- N3P: 学習ベースの自然な3段階方式による高速自動駐車自動駐車/経路計画2026/5/1
自動駐車の経路計画を高速化するため、中間姿勢を学習で予測し駐車操作を3段階に分解するN3Pフレームワークを提案し、Hybrid A*と組み合わせて計画時間を80%以上短縮した。
- 先読みで局所解を回避するロボットナビゲーション：運動予測と安全制御の融合ナビゲーション2026/1/1
障害物の将来運動をニューラルネットで予測し、その予測からガウス過程でバリア関数をオンライン学習して、局所解のない安全制御（MCBF）に組み込むことで、混雑した動的環境での移動ロボットの安全で効率的なナビゲーションを実現した。
- RNBF: RGB-Dを用いたリアルタイムニューラルバリア関数による安全なロボットナビゲーションナビゲーション2025/5/1
低コストRGB-Dカメラのみを用いて未知環境の連続微分可能なSDFをオンライン構築し、ノイズを考慮したニューラルバリア関数で安全なリアクティブナビゲーションを実現した。
- 勾配場ベースの動的ウィンドウ法による複雑環境での衝突回避ナビゲーション2025/4/1
障害物距離の勾配情報を新たなコスト項として動的ウィンドウ法に組み込み、非凸形状の障害物を含む複雑環境での予測的な衝突回避を実現した。
- ADMM-MCBF-LCA：安全なリアルタイムナビゲーションのための階層制御アーキテクチャナビゲーション2025/3/1
動的環境で移動障害物を避けながら安全にリアルタイムナビゲーションするため、オフライン経路ライブラリ生成とオンライン経路選択・安全層からなる階層制御アーキテクチャを提案し、100Hzで安全な入力を生成する。
- 極小点なし・衝突なし：変調と制御バリア関数を組み合わせた実現可能な動的衝突回避衝突回避2025/2/1
制御バリア関数QPと変調力学系の理論的関連を明らかにし、両者を統合したMCBF-QPを提案。動的環境での局所極小を低減・除去し、実機で検証した。