Shaoting Peng

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HapticWorld：リアルタイムトルクフィードバックを備えたインタラクティブ世界シミュレータ
  触覚2026/9/25

  学習した世界モデルにトルク予測とリアルタイムの力覚提示を組み込み、接触の多い操作タスクのデータ収集効率と方策性能を向上させ、実世界評価の代替プラットフォームとしても機能することを示した。

• 触覚による人間の意図認識を用いたロボット支援ナビゲーション
  触覚2025/9/1

  移動支援ロボットの操作インターフェースとして、円筒型触覚センサとその形状を考慮したSVM（CK-SVM）を開発し、人間のナビゲーション意図を高精度で認識できることを示した。

• 信頼を考慮した身体化ベイズ説得による混合交通の制御
  混合交通・HRI2025/9/1

  自動運転車が人間の運転者をベイズ説得で安全運転に導く際、信頼パラメータを導入し、最適な信号強度を導出して衝突をなくすフレームワークを提案した。

• COMMET: 日常タスクの移動マニピュレーションにおける人間起因の衝突を扱うシステム
  移動マニピュレーション2025/9/1

  家庭内ロボットが人間活動と衝突する状況を検出し、ユーザーの好みに応じた解決策を提示するシステムCOMMETを提案。マルチモーダル検索と微調整モデル推論を組み合わせた検出と、GPT-4oによる選好要約を特徴とする。

• 不確かさの統合に向けて：選好学習のケーススタディ
  選好学習2025/3/1

  人間とロボットの不確かさを統合する枠組みUUPLを提案し、ガウス過程ベースの選好学習の精度と信頼性を向上させた。

• ヒューマンロボットインタラクションのためのマーカーレス複数人追従におけるロバストフィルタ
  HRI2024/6/1

  単一のRGB-Dカメラと姿勢推定から得られる不完全な3D人間姿勢をフィルタリングし、遮蔽やノイズに対処することで、ロボットのジッタを抑え滑らかなインタラクションを実現する手法を提案。

• 時相論理に基づく対話型ロボットタスクの反応的計画と制御
  ヒューマンロボットインタラクション2024/4/1

  時相論理によるタスク計画と制御リアプノフ関数・バリア関数を用いた連続動作計画を組み合わせ、人間との対話に安全かつ反応的に適応するロボット制御アーキテクチャを提案した。

• EEGによる運動意図検出を用いたリアルタイムロボット支援制御の実現可能性
  BMI/ロボット支援2024/3/1

  脳波(EEG)から左右の腕の運動意図を予測し、支援ロボットをリアルタイムで動かすシステムを構築した。タンジェント空間特徴とSVMにより高精度・リアルタイム検出を実現した。

• 対話型ロボットのための物体永続性フィルタによるロバスト追跡
  物体追跡2024/3/1

  物体が視界から消えても存在し続けるという「物体永続性」の概念をパーティクルフィルタに組み込み、多物体・多エージェントの対話シナリオで長時間の完全遮蔽があってもロバストに物体追跡できる手法を提案した。