Morten Nissov
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 4Dレーダーの特性解明と慣性航法支援における限界慣性航法/レーダー2026/5/1
FMCWレーダーのノイズモデルを導出し、ファクターグラフに基づく推定器を設計して、多様な環境でロバストな慣性航法を実現した。
- 統合自律スタック：汎用ロボット自律性のための設計指針に向けて自律ナビゲーション2026/5/1
多様な航空・地上ロボットに適用可能な、モジュール統合型の自律システムスタックを提案・公開し、GNSS拒否環境での安全なナビゲーションや探索を実証した。
- レーダー慣性オドメトリのための等変フィルタオドメトリ2026/4/1
レーダー慣性オドメトリの精度とロバスト性を向上させるため、リー群対称性に基づく等変フィルタを提案し、外部キャリブレーション誤差が大きい場合でも収束性を改善した。
- 密結合レーダ・ビジュアル・慣性オドメトリオドメトリ2026/3/1
視覚慣性オドメトリとレーダ慣性オドメトリを密結合し、暗所や低テクスチャ環境でも頑健に動作するリアルタイムの状態推定手法を提案した。
- UniPilot：GPS非依存の自律走行を多様な機体で実現する小型ペイロード自律ナビゲーション2025/9/1
LiDAR・レーダー・視覚・慣性を統合した小型ハードウェアと自律ソフトウェアを開発し、GPSの使えない環境で多様なロボットが自律走行できることを多数の実験で示した。
- IMU事前積分レーダーファクターによる非同期レーダーLiDAR慣性SLAMSLAM2025/9/1
IMUの高レートデータでLiDAR状態をレーダー計測時刻に伝播し、ファクターグラフのノード数を半減させて計算コストを最大56%削減する手法を提案。
- センサとオンボードコンピュータの同時トリガと同期センサ同期2025/7/1
ロボットの高精度推定に必要なセンサデータのタイムスタンプ問題に対処するため、既存の部品と確立された手法を用いたリアルタイム・低コストな同期・トリガシステムを提案し、その性能を実証した。
- 制御バリア関数を用いたマルチロータ向け組み込み安全反応ナビゲーション安全制御/ナビゲーション2025/4/1
オンボードの距離センサのみから複合制御バリア関数を構成し、PX4オートパイロットに統合した安全フィルタで、未知環境でのドローン衝突回避を実現した。
- レーダ速度因子を用いたオフロード走行のための堅牢な高速状態推定状態推定2024/9/1
FMCWレーダの動径速度計測をスライディングウィンドウ型状態推定器に統合し、LiDARやIMUと融合することで、砂漠環境での高速自律走行における状態推定の堅牢性を高めた研究。
- 空中ロボットによる船舶タンク検査：現場での経験とデータセット公開空中ロボット検査2024/4/1
船舶のバラストタンク内で空中ロボットを自律飛行させて検査するシステムを開発し、3隻の船で実証した経験と課題を報告するとともに、収集データを公開した論文。
- 劣化環境に耐えるLiDAR-Radar-慣性オドメトリオドメトリ2024/3/1
LiDARの劣化環境でもRadarと慣性センサをファクタグラフで融合し、劣化軸以外の情報を活かしてロバストなオドメトリを実現した研究。
- ROAMER: Robust Offroad Autonomy using Multimodal State Estimation with Radar Velocity Integration2024/1/1