Mihir Kulkarni
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 身体性条件付きマルチローター航空ロボットの汎用制御制御2026/6/1
任意のマルチローター構成（ヘキサローターやクアッドローターなど）を単一のネットワーク重みで制御できる汎用位置制御ポリシーを提案し、シミュレーションと実機でその有効性を示した。
- 統合自律スタック：汎用ロボット自律性のための設計指針に向けて自律ナビゲーション2026/5/1
多様な航空・地上ロボットに適用可能な、モジュール統合型の自律システムスタックを提案・公開し、GNSS拒否環境での安全なナビゲーションや探索を実証した。
- 自律ナビゲーションにおける能動的知覚のための強化学習能動的知覚2026/2/1
未知環境での自律ナビゲーションにおいて、カメラを能動的に制御しながら目標到達と障害物回避を両立する強化学習フレームワークを提案。情報量指標を報酬に加えることで、探索的な知覚行動を獲得し、固定カメラより安全な飛行を実現した。
- 物理を考慮したニューラル制御によるマルチロータの制御方策学習の効率的な知識転移sim2real2026/2/1
強化学習と教師あり制御配分を組み合わせた物理を考慮したニューラル制御アーキテクチャを提案し、方策ライブラリからの初期化によりマルチロータの制御方策学習を最大73.5%効率化できることを示した。
- Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワークsim2real2025/11/1
GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。
- 性能駆動型タスク特化最適化によるマルチロータ設計sim2real2025/10/1
強化学習とベイズ最適化、CMA-ESを組み合わせ、タスクの閉ループ性能を指標にマルチロータのモータ配置を最適化し、実機でsim2real転移を検証した。
- UniPilot：GPS非依存の自律走行を多様な機体で実現する小型ペイロード自律ナビゲーション2025/9/1
LiDAR・レーダー・視覚・慣性を統合した小型ハードウェアと自律ソフトウェアを開発し、GPSの使えない環境で多様なロボットが自律走行できることを多数の実験で示した。
- 意味論駆動深層強化学習による検査経路計画経路計画2025/5/1
未知環境で対象物体のみを視覚検査しながら衝突回避ナビゲーションを行うend-to-end方策を深層強化学習で学習し、飛行ロボットでの実機検証まで行った研究。
- PX4組み込みフライトコントローラ向けニューラルネットワーク制御モードsim2real2025/5/1
PX4スタックにニューラルネット制御器を組み込み、シミュレータで学習した方策をTensorFlow Lite経由で実機フライトコントローラに書き込んで位置追従制御を実現した。
- Aerial Gym Simulator：空中ロボットの高並列シミュレーションフレームワークsim2real2025/3/1
NVIDIA Isaac Gymを基盤に、多様なマルチロータの高並列シミュレーションとGPUレンダリングを可能にするフレームワークを開発し、強化学習によるナビゲーションなどのsim2real転移を実証した。
- 安全なナビゲーションのためのニューラル制御バリア関数安全ナビゲーション2024/7/1
未知環境での安全なナビゲーションに向け、シミュレーションで制御バリア関数と安全制御器を同時学習し、地図や位置推定なしでLiDAR搭載マルチロータに実装した。
- 空中ロボットによる船舶タンク検査：現場での経験とデータセット公開空中ロボット検査2024/4/1
船舶のバラストタンク内で空中ロボットを自律飛行させて検査するシステムを開発し、3隻の船で実証した経験と課題を報告するとともに、収集データを公開した論文。
- Reinforcement Learning for Collision-free Flight Exploiting Deep Collision Encoding2024/2/1
- Aerial Field Robotics2024/1/1
- Autonomous Exploration and General Visual Inspection of Ship Ballast Water Tanks using Aerial Robots2023/11/1
- Task-driven Compression for Collision Encoding based on Depth Images2023/9/1
- Semantically-enhanced Deep Collision Prediction for Autonomous Navigation using Aerial Robots2023/7/1
- Aerial Gym -- Isaac Gym Simulator for Aerial Robots2023/5/1
- Team CERBERUS Wins the DARPA Subterranean Challenge: Technical Overview and Lessons Learned2022/7/1
- RMF-Owl: A Collision-Tolerant Flying Robot for Autonomous Subterranean Exploration2022/2/1
- CERBERUS: Autonomous Legged and Aerial Robotic Exploration in the Tunnel and Urban Circuits of the DARPA Subterranean Challenge2022/1/1
- Autonomous Teamed Exploration of Subterranean Environments using Legged and Aerial Robots2021/11/1
- The Reconfigurable Aerial Robotic Chain: Shape and Motion Planning2019/11/1