Nikhil Khedekar

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 統合自律スタック：汎用ロボット自律性のための設計指針に向けて
  自律ナビゲーション2026/5/1

  多様な航空・地上ロボットに適用可能な、モジュール統合型の自律システムスタックを提案・公開し、GNSS拒否環境での安全なナビゲーションや探索を実証した。

• UniPilot：GPS非依存の自律走行を多様な機体で実現する小型ペイロード
  自律ナビゲーション2025/9/1

  LiDAR・レーダー・視覚・慣性を統合した小型ハードウェアと自律ソフトウェアを開発し、GPSの使えない環境で多様なロボットが自律走行できることを多数の実験で示した。

• センサとオンボードコンピュータの同時トリガと同期
  センサ同期2025/7/1

  ロボットの高精度推定に必要なセンサデータのタイムスタンプ問題に対処するため、既存の部品と確立された手法を用いたリアルタイム・低コストな同期・トリガシステムを提案し、その性能を実証した。

• PG-LIO: 光度・幾何情報融合による堅牢なLiDAR慣性オドメトリ
  LiDAR-慣性オドメトリ2025/6/1

  LiDARの光度情報と幾何情報をIMU制約とともに因子グラフで融合し、幾何構造が乏しい自己相似環境でも高精度に動作するリアルタイムLiDAR慣性オドメトリを提案した。

• 安全なナビゲーションのためのニューラル制御バリア関数
  安全ナビゲーション2024/7/1

  未知環境での安全なナビゲーションに向け、シミュレーションで制御バリア関数と安全制御器を同時学習し、地図や位置推定なしでLiDAR搭載マルチロータに実装した。

• 空中ロボットによる船舶タンク検査：現場での経験とデータセット公開
  空中ロボット検査2024/4/1

  船舶のバラストタンク内で空中ロボットを自律飛行させて検査するシステムを開発し、3隻の船で実証した経験と課題を報告するとともに、収集データを公開した論文。

• 劣化環境に耐えるLiDAR-Radar-慣性オドメトリ
  オドメトリ2024/3/1

  LiDARの劣化環境でもRadarと慣性センサをファクタグラフで融合し、劣化軸以外の情報を活かしてロバストなオドメトリを実現した研究。

• Autonomous Exploration and General Visual Inspection of Ship Ballast Water Tanks using Aerial Robots
  2023/11/1
• Team CERBERUS Wins the DARPA Subterranean Challenge: Technical Overview and Lessons Learned
  2022/7/1
• Marsupial Walking-and-Flying Robotic Deployment for Collaborative Exploration of Unknown Environments
  2022/5/1
• RMF-Owl: A Collision-Tolerant Flying Robot for Autonomous Subterranean Exploration
  2022/2/1
• CERBERUS: Autonomous Legged and Aerial Robotic Exploration in the Tunnel and Urban Circuits of the DARPA Subterranean Challenge
  2022/1/1
• Autonomous Teamed Exploration of Subterranean Environments using Legged and Aerial Robots
  2021/11/1
• Resource-aware Online Parameter Adaptation for Computationally-constrained Visual-Inertial Navigation Systems
  2021/6/1