Marvin Harms

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 統合自律スタック：汎用ロボット自律性のための設計指針に向けて
  自律ナビゲーション2026/5/1

  多様な航空・地上ロボットに適用可能な、モジュール統合型の自律システムスタックを提案・公開し、GNSS拒否環境での安全なナビゲーションや探索を実証した。

• 固定翼UAVによるロバスト最適化ベースの自律ダイナミックソアリング
  飛行制御2025/12/1

  風速勾配を利用して無限飛行を可能にするダイナミックソアリングを、固定翼UAVで自律的に行うためのロバストな枠組みを提案し、実飛行で検証した。

• 符号付距離場エンコーディングによる衝突回避のためのニューラルNMPC
  飛行ロボット/MPC2025/11/1

  深度画像から符号付距離場を推定するニューラルネットを組み込み、未知環境でドローンの衝突回避を実現するNMPCフレームワークを提案した。

• 制御バリア関数を用いたマルチロータ向け組み込み安全反応ナビゲーション
  安全制御/ナビゲーション2025/4/1

  オンボードの距離センサのみから複合制御バリア関数を構成し、PX4オートパイロットに統合した安全フィルタで、未知環境でのドローン衝突回避を実現した。

• 複合制御バリア関数を用いたクアッドロータの安全ナビゲーション
  安全制御2025/2/1

  多数の障害物がある環境でクアッドロータの衝突回避を保証するため、全ての位置制約を単一の複合制御バリア関数にまとめた安全フィルタを提案し、機載LiDARによる屋内・屋外実験で有効性を示した。

• 安全なナビゲーションのためのニューラル制御バリア関数
  安全ナビゲーション2024/7/1

  未知環境での安全なナビゲーションに向け、シミュレーションで制御バリア関数と安全制御器を同時学習し、地図や位置推定なしでLiDAR搭載マルチロータに実装した。