Mihir Dharmadhikari

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 統合自律スタック：汎用ロボット自律性のための設計指針に向けて
  自律ナビゲーション2026/5/1

  多様な航空・地上ロボットに適用可能な、モジュール統合型の自律システムスタックを提案・公開し、GNSS拒否環境での安全なナビゲーションや探索を実証した。

• OmniPlanner: ロボット形態を横断する汎用探索・点検経路計画
  経路計画2026/3/1

  空中・地上・水中ロボットに共通して使える、探索と点検のための統合経路計画フレームワークを提案した論文。

• 有袋類型地空ロボットチームによるタスク駆動型地図圧縮を用いた協調探査
  群制御2025/9/1

  地上ロボットと空中ロボットが協力して未知環境を探査する枠組みを提案し、タスクに応じた地図圧縮で通信量を抑えつつ探査効率を高めた。

• UniPilot：GPS非依存の自律走行を多様な機体で実現する小型ペイロード
  自律ナビゲーション2025/9/1

  LiDAR・レーダー・視覚・慣性を統合した小型ハードウェアと自律ソフトウェアを開発し、GPSの使えない環境で多様なロボットが自律走行できることを多数の実験で示した。

• Ariel探査：汎用ドローン自律性による視覚ベース水中探査・検査
  水中探査2025/7/1

  視覚駆動型水中ロボットArielに、屈折対応の多カメラ視覚慣性状態推定と学習ベースの速度予測を統合し、ドローン並みの自律探査・検査を実現した。

• 意味論を考慮した予測的検査経路計画
  経路計画2025/6/1

  意味的な繰り返しパターンを検出して未探索領域を予測し、船舶バラストタンク検査のための経路計画を改善する手法を提案した。

• 空中ロボットによる船舶タンク検査：現場での経験とデータセット公開
  空中ロボット検査2024/4/1

  船舶のバラストタンク内で空中ロボットを自律飛行させて検査するシステムを開発し、3隻の船で実証した経験と課題を報告するとともに、収集データを公開した論文。

• Autonomous Exploration and General Visual Inspection of Ship Ballast Water Tanks using Aerial Robots
  2023/11/1
• An Online Self-calibrating Refractive Camera Model with Application to Underwater Odometry
  2023/10/1
• Semantics-aware Exploration and Inspection Path Planning
  2023/3/1
• Team CERBERUS Wins the DARPA Subterranean Challenge: Technical Overview and Lessons Learned
  2022/7/1
• Marsupial Walking-and-Flying Robotic Deployment for Collaborative Exploration of Unknown Environments
  2022/5/1
• RMF-Owl: A Collision-Tolerant Flying Robot for Autonomous Subterranean Exploration
  2022/2/1
• CERBERUS: Autonomous Legged and Aerial Robotic Exploration in the Tunnel and Urban Circuits of the DARPA Subterranean Challenge
  2022/1/1
• Autonomous Teamed Exploration of Subterranean Environments using Legged and Aerial Robots
  2021/11/1
• Appendix for the Motion Primitives-based Path Planning for Fast and Agile Exploration Method
  2020/12/1