Matthew Strong
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション自動運転/自己対戦RL触覚3Dガウシアンスプラッティング/能動視点選択3D再構成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VisTacAlign: 触覚付き人間・ロボット実演による巧みな操作方策の共訓練マニピュレーション2026/9/25
人間の手の動きと触覚をロボットハンドにリターゲット・信号空間で整合させ、視覚・触覚・固有感覚を入力とする拡散トランスフォーマ方策を人間とロボットの実演で共訓練する枠組みを提案。
- SPACeR: 集中参照モデルによる自己対戦アンカリング自動運転/自己対戦RL2025/10/1
事前学習済みのトークン化自己回帰運動モデルを集中参照ポリシーとして自己対戦強化学習を誘導し、人間らしい運転行動を効率的に学習するフレームワークを提案。
- DexFruit: 触覚センシングと3Dガウシアンスプラッティングによる果物の繊細な操作と損傷評価マニピュレーション2025/8/1
触覚センシングと拡散ポリシーを組み合わせて果物を傷つけずに把持・操作し、3Dガウシアンスプラッティングで損傷を定量評価するフレームワークを提案した。
- TensorTouch：巧みな操作のための高解像度応力テンソルと変形の触覚センサキャリブレーション触覚2025/6/1
有限要素解析と深層学習を統合し、光学式触覚センサから応力テンソル・変形場・力分布をピクセル単位で抽出するキャリブレーション手法を提案。
- J-PARSE: 直列マニピュレータの逆運動学制御における特異点を効果的に解消するヤコビアン投影アルゴリズムマニピュレーション2025/5/1
直列マニピュレータの逆運動学制御において、特異点近傍でも滑らかに動作させるため、操作性楕円体のアスペクト比を保つ安全ヤコビアンを構築し、特異方向の指令を縮小して投影する手法を提案。テレオペレーションやサーボ、学習への応用が期待される。
- Next Best Sense: FisherRFで3Dガウシアンスプラッティングの視覚と触覚を誘導3Dガウシアンスプラッティング/能動視点選択2024/10/1
3Dガウシアンスプラッティングを用いたロボットマニピュレータのための能動的な次善視点・触覚選択フレームワークを提案し、SAM2による深度整合とFisherRF拡張で少数視点での性能を向上させた。
- Touch-GS: 視覚と触覚で教師あり学習する3Dガウシアンスプラッティング3D再構成2024/3/1
光学触覚センサと単眼深度推定を組み合わせ、触覚データを不確かさ付きで統合して3Dガウシアンスプラッティングを教師あり学習する手法を提案。透明・反射物体を含む少数視点シーン合成で視覚のみ・触覚のみより高精度を実現。
- Self-Contained Kinematic Calibration of a Novel Whole-Body Artificial Skin for Human-Robot Collaboration2021/10/1
- Contact Anticipation for Physical Human-Robot Interaction with Robotic Manipulators using Onboard Proximity Sensors2021/10/1
- Volumetric Data Fusion of External Depth and Onboard Proximity Data For Occluded Space Reduction2021/10/1