Allison M. Okamura

Stanford University

収録論文 62本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 力固定機能を備えた可変長連続体機構の設計と特性評価
  連続体マニピュレーション2026/9/25

  拮抗的な伸縮で柔軟と剛性を切り替える螺旋連続体機構を提案し、力固定により軸剛性と曲げ剛性を向上できることを実験で示した。

• シート上3Dプリンティングによる低クリアランスヒンジ関節機構
  機構設計2026/9/14

  シート上への3Dプリンティングで作る低クリアランスヒンジ関節を提案し、0.1mmのクリアランスを実現して3自由度デルタマニピュレータで精密動作を実証した。

• 連続・閉ループ・双方向触覚インタラクションのためのウェアラブル空気圧デバイス
  触覚2026/9/1

  触覚センシングと触覚フィードバックを統合したウェアラブル空気圧デバイスを提案し、遠隔操作の性能向上と精神的負荷の低減を実証した。

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。

• ロボット手術における縫合のモデル選択とリアルタイム技能評価
  手術ロボティクス2026/1/1

  da Vinci手術システムの運動・視覚データを用い、マルチモーダル深層学習で外科医の技能レベルをリアルタイム予測する手法を検討した研究。

• ソフトロボティクス向け折り紙構造編み地の設計と製作
  ソフトロボティクス2025/11/1

  折り紙パターンを編み地設計に変換し、熱融着糸で剛性パネルと柔軟な折り目を作ることで、複雑な折り紙構造を再現できるウェアラブルな編み地ロボットを実現した。

• 配管検査のための密閉・透明ソフト成長蔓ロボットシステム
  ソフトロボティクス/配管検査2025/10/1

  配管内を移動して視覚的に検査・マッピングするため、機械・電気部品を軟らかく気密・透明な本体に内蔵した蔓ロボットシステムを開発し、実下水管で有効性を実証した。

• 外部操舵式ソフト成長ロボットによる管内・巣穴の3D操舵と自己位置推定
  ソフトロボティクス2025/7/1

  先端が伸びるソフトロボットに外部から操舵するマウントを取り付け、枝分かれや急カーブのある細い配管・動物の巣穴を3Dで進みながらGPSなしで自己位置を推定できるようにした。

• ソフトロボットの展開機構による自己装着型適応衣服
  ソフトロボティクス/着衣支援2025/7/1

  ソフトロボットの展開・成長機構を利用して、衣服が自ら人体に沿って装着される新しい着衣支援システムを提案し、その有効性を示した。

• 遠隔手術ロボット操作における手首装着型触覚フィードバックが力の精度と作業速度に与える影響
  触覚2025/7/1

  da Vinci研究用ロボットでの触診課題において、手首装着型の空気圧触覚デバイスが力の誤差を有意に低減する一方、動作時間が長くなることを示した。

• 動的VR歩行者環境における触覚フィードバックが回避行動と視覚探索に与える影響
  触覚2025/6/1

  VR群衆シミュレーションで触覚フィードバックが歩行者の衝突回避行動や視覚探索にどう影響するかをユーザー研究で調査し、触覚が衝突への感度を高めることを示した。

• ループ閉鎖把持：トポロジー変換による強く優しく汎用性の高い把持
  マニピュレーション2025/5/1

  開ループと閉ループの形態間をトポロジー変換することで、把持の生成と保持の異なる機能要件を両立させる新しい把持機構を提案した。

• 患者移乗のためのソフト成長型ロボット構造の断面形状を機械的にプログラムする手法
  ソフトロボティクス2025/5/1

  柔軟なストリップで外膜の半径方向の膨張を制約し、ソフト反転ロボット構造の断面形状を薄く広くプログラムする方法を開発し、患者移乗支援に応用した。

• 介護タスクにおけるソフトロボティクスの知覚的安全性に関する研究
  ソフトロボティクス2025/3/1

  入浴など身体接触が不可避な介護場面を想定し、正負圧を組み合わせた3Dプリント製ソフトグリッパを設計。硬質グリッパより低く均一な圧力で把持でき、実演後に参加者のロボットへの信頼が有意に向上した。

• フライング・バイン：ソフト空中ロボットアームの設計・モデリング・制御
  ソフトロボティクス/空中マニピュレーション2025/3/1

  小型ドローンに柔らかく膨らむ成長型ビームを取り付けた軽量な空中マニピュレータを提案し、データ駆動モデリングと軌道最適化でエンドエフェクタの高速追従を実現した。

• 力覚を考慮した自律ロボット手術
  医療ロボティクス2025/1/1

  da Vinci研究用ロボットで組織の牽引を模倣学習により自動化し、力覚センサを入力に加えることで成功率と組織への優しさが大きく向上することを示した。

• phloSAR：大型空気圧ソフトロボットの非拘束動作を可能にする携帯型高流量圧力供給・調整システム
  空気圧ソフトロボティクス2024/3/1

  高流量比例弁と圧力リザーバ、ベンチュリ真空生成を組み合わせ、重量制約下でも動的な空気圧駆動を可能にする携帯型供給・調整装置を開発し、飛行ロボット搭載のソフトアームで実証した。

• Haptic Guidance and Haptic Error Amplification in a Virtual Surgical Robotic Training Environment
  2023/9/1
• Stiffness Change for Reconfiguration of Inflated Beam Robots
  2023/7/1
• Configuration and Fabrication of Preformed Vine Robots
  2023/6/1
• Finite Element Modeling of Pneumatic Bending Actuators for Inflated-Beam Robots
  2023/6/1
• A Comparison of Pneumatic Actuators for Soft Growing Vine Robots
  2023/5/1
• Passive Shape Locking for Multi-Bend Growing Inflated Beam Robots
  2023/3/1
• Development and Evaluation of a Learning-based Model for Real-time Haptic Texture Rendering
  2022/12/1
• A Multi-Segment, Soft Growing Robot with Selective Steering
  2022/12/1
• A Modular 3-Degree-of-Freedom Force Sensor for Robot-assisted Minimally Invasive Surgery Research
  2022/11/1
• Deep Learning Classification of Touch Gestures Using Distributed Normal and Shear Force
  2022/10/1
• Haptic Feedback Relocation from the Fingertips to the Wrist for Two-Finger Manipulation in Virtual Reality
  2022/9/1
• Between-Tactor Display Using Dynamic Tactile Stimuli
  2022/7/1
• Perception of Mechanical Properties via Wrist Haptics: Effects of Feedback Congruence
  2022/4/1
• Effects of Haptic Feedback on the Wrist during Virtual Manipulation
  2022/4/1
• Social-Cultural Factors in the Design of Technology for Hispanic People with Stroke
  2022/3/1
• FingerPrint: A 3-D Printed Soft Monolithic 4-Degree-of-Freedom Fingertip Haptic Device with Embedded Actuation
  2022/3/1
• A Lightweight, High-Extension, Planar 3-Degree-of-Freedom Manipulator Using Pinched Bistable Tapes
  2021/10/1
• Robot-Assisted Surgical Training Over Several Days in a Virtual Surgical Environment with Divergent and Convergent Force Fields
  2021/10/1
• Characterization of Real-time Haptic Feedback from Multimodal Neural Network-based Force Estimates during Teleoperation
  2021/9/1
• A 4-DoF Parallel Origami Haptic Device for Normal, Shear, and Torsion Feedback
  2021/9/1
• Distributed Control of Truss Robots Using Consensus Alternating Direction Method of Multipliers
  2021/8/1
• Shared-Control Teleoperation Paradigms on a Soft Growing Robot Manipulator
  2021/8/1
• Task-Specific Design Optimization and Fabrication for Inflated-Beam Soft Robots with Growable Discrete Joints
  2021/3/1
• Distributed Sensor Networks Deployed Using Soft Growing Robots
  2020/12/1
• Toward Force Estimation in Robot-Assisted Surgery using Deep Learning with Vision and Robot State
  2020/11/1
• Isometric force pillow: using air pressure to quantify involuntary finger flexion in the presence of hypertonia
  2020/8/1
• Geometric Solutions for General Actuator Routing on Inflated-Beam Soft Growing Robots
  2020/6/1
• Evaluation of Non-Collocated Force Feedback Driven by Signal-Independent Noise
  2020/5/1
• Task Dynamics of Prior Training Influence Visual Force Estimation Ability During Teleoperation
  2020/4/1
• Investigating Social Haptic Illusions for Tactile Stroking (SHIFTS)
  2020/3/1
• Dynamically Reconfigurable Discrete Distributed Stiffness for Inflated Beam Robots
  2020/2/1
• A Tip Mount for Transporting Sensors and Tools using Soft Growing Robots
  2019/12/1
• Perceived Intensities of Normal and Shear Skin Stimuli using a Wearable Haptic Bracelet
  2019/11/1
• Haptic Sketches on the Arm for Manipulation in Virtual Reality
  2019/11/1
• Human-centered Control of a Growing Soft Robot for Object Manipulation
  2019/10/1
• Human Interface for Teleoperated Object Manipulation with a Soft Growing Robot
  2019/10/1
• Retraction of Soft Growing Robots without Buckling
  2019/10/1
• Understanding Continuous and Pleasant Linear Sensations on the Forearm from a Sequential Discrete Lateral Skin-Slip Haptic Device
  2019/9/1
• Learning an Action-Conditional Model for Haptic Texture Generation
  2019/9/1
• Robust Navigation of a Soft Growing Robot by Exploiting Contact with the Environment
  2019/8/1
• Effects of Different Hand-Grounding Locations on Haptic Performance With a Wearable Kinesthetic Haptic Device
  2019/6/1
• How to enhance learning of robotic surgery gestures? A tactile cue saliency investigation for 3D hand guidance
  2019/4/1
• Vine Robots: Design, Teleoperation, and Deployment for Navigation and Exploration
  2019/3/1
• Holdable Haptic Device for 4-DOF Motion Guidance
  2019/3/1
• Efficient and Trustworthy Social Navigation Via Explicit and Implicit Robot-Human Communication
  2018/10/1