Mitsuharu Morisawa
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 傾斜面でのパレット荷降ろしのためのICPを用いた自律フォークリフト制御マニピュレーション2026/2/1
自律フォークリフトが傾斜面でパレットを荷降ろしする際に、ICPアルゴリズムでパレットとフォークの相対位置・姿勢をリアルタイム追跡し、フォークを傾斜に沿わせて引き抜くことでパレットの引きずりを防ぐ手法を提案。
- 微分可能な可到達性マップの学習による最適化ベースのヒューマノイド動作生成動作計画2025/8/1
ロボットの可到達領域を連続微分可能な関数として学習し、それを制約とした連続最適化でヒューマノイドの動作計画を効率化する手法を提案。
- TACT: 触覚モダリティを用いた深層模倣学習によるヒューマノイド全身接触マニピュレーションマニピュレーション2025/6/1
触覚センサを搭載したヒューマノイドが、人間の遠隔操作データから全身接触マニピュレーションを模倣学習し、バランスと歩行を維持しながら繊細な接触作業を実現する手法を開発した。
- ヒューマノイドの移動操作のためのパターン生成と安定化制御移動操作2025/5/1
歩行しながら物体を操作する際の外力を考慮した二足歩行制御戦略を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
- プレビュー制御に基づくヒューマノイド多接触動作の重心軌道生成と安定化多接触動作2025/5/1
モデル予測制御の代わりにプレビュー制御を用いて計算コストを大幅に削減し、重心状態フィードバックと接触力分配を組み合わせることで、ヒューマノイドの動的な多接触動作を安定に実現する手法を提案した。
- グラフ探索と到達可能性マップに基づくヒューマノイドの移動操作計画移動操作計画2025/5/1
ヒューマノイドロボットが物体を運搬するための移動と操作を統合した計画手法を提案し、足踏みと把持の切り替えをグラフ探索問題として定式化して効率的に解く。
- 分散触覚センサに基づくヒューマノイドロボットの全身マルチコンタクト動作制御マルチコンタクト/触覚2025/5/1
手足だけでなく膝や肘などの中間部位も接触させる全身マルチコンタクト動作を、分散型触覚センサを用いたフィードバック制御で安定化する手法を開発し、実機ヒューマノイドで実証した。
- 深層強化学習による柔軟で不整な地形上でのロバストなヒューマノイド歩行歩行2025/4/1
シミュレーションでランダム化した地形に段階的に慣らすカリキュラム学習により、固有受容感覚のみを用いて実機ヒューマノイドHRP-5Pを柔軟・不整地で歩行させる制御則を獲得し、さらに歩行周期を適応的に変調する新制御則で難地形でのロバスト性を向上させた。
- 人型ロボットRHP Friends：看護現場における自律・遠隔操作タスクのシームレスな統合遠隔操作2024/12/1
看護支援向けに開発された人型ロボットRHP Friendsが、移動マニピュレーションや遠隔操作などを統合し、患者移送や遮断器操作を自律と遠隔でシームレスに行うシステムを実証した。
- 障害物回避を伴う厳しい環境下でのヒューマノイド二足歩行の学習歩行2024/10/1
強化学習の報酬関数に距離項を追加し、障害物のある環境でも衝突せず目的地まで歩行できるヒューマノイドの二足歩行方策を実現した。
- Learning Bipedal Walking On Planned Footsteps For Humanoid Robots2022/7/1
- Lyapunov-Stable Orientation Estimator for Humanoid Robots2020/10/1