Fumio Kanehiro
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 微分可能な可到達性マップの学習による最適化ベースのヒューマノイド動作生成動作計画2025/8/1
ロボットの可到達領域を連続微分可能な関数として学習し、それを制約とした連続最適化でヒューマノイドの動作計画を効率化する手法を提案。
- グラフ探索と到達可能性マップに基づくヒューマノイドの移動操作計画移動操作計画2025/5/1
ヒューマノイドロボットが物体を運搬するための移動と操作を統合した計画手法を提案し、足踏みと把持の切り替えをグラフ探索問題として定式化して効率的に解く。
- ヒューマノイドの移動操作のためのパターン生成と安定化制御移動操作2025/5/1
歩行しながら物体を操作する際の外力を考慮した二足歩行制御戦略を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
- 分散触覚センサに基づくヒューマノイドロボットの全身マルチコンタクト動作制御マルチコンタクト/触覚2025/5/1
手足だけでなく膝や肘などの中間部位も接触させる全身マルチコンタクト動作を、分散型触覚センサを用いたフィードバック制御で安定化する手法を開発し、実機ヒューマノイドで実証した。
- プレビュー制御に基づくヒューマノイド多接触動作の重心軌道生成と安定化多接触動作2025/5/1
モデル予測制御の代わりにプレビュー制御を用いて計算コストを大幅に削減し、重心状態フィードバックと接触力分配を組み合わせることで、ヒューマノイドの動的な多接触動作を安定に実現する手法を提案した。
- 深層強化学習による柔軟で不整な地形上でのロバストなヒューマノイド歩行歩行2025/4/1
シミュレーションでランダム化した地形に段階的に慣らすカリキュラム学習により、固有受容感覚のみを用いて実機ヒューマノイドHRP-5Pを柔軟・不整地で歩行させる制御則を獲得し、さらに歩行周期を適応的に変調する新制御則で難地形でのロバスト性を向上させた。
- 再学習不要のスケーラブルな視覚言語ロボティクス：コンシューマGPU向けモジュラー型マルチモデルフレームワークVLA2025/2/1
軽量なオープンソースAIモデルを組み合わせ、再学習なしで自然言語指示によるピック&プレースを実現するモジュラーフレームワークSVLRを提案。コンシューマ向けGPUでも動作する。
- 人型ロボットRHP Friends：看護現場における自律・遠隔操作タスクのシームレスな統合遠隔操作2024/12/1
看護支援向けに開発された人型ロボットRHP Friendsが、移動マニピュレーションや遠隔操作などを統合し、患者移送や遮断器操作を自律と遠隔でシームレスに行うシステムを実証した。
- キネティクスオブザーバ：脚式ロボットのための密結合推定器状態推定2024/6/1
固有受容センサのみを用いて、接触力・外乱力とロボットの運動学をリアルタイム同時推定するMultiplicative Extended Kalman Filterベースの推定器を提案し、ヒューマノイドの長距離歩行と多接触移動で検証した。
- Analysis and Perspectives on the ANA Avatar XPRIZE Competition2024/1/1
- TransFusionOdom: Interpretable Transformer-based LiDAR-Inertial Fusion Odometry Estimation2023/4/1
- Learning Bipedal Walking for Humanoids with Current Feedback2023/3/1
- Enhanced Visual Feedback with Decoupled Viewpoint Control in Immersive Humanoid Robot Teleoperation using SLAM2022/11/1
- mc-mujoco: Simulating Articulated Robots with FSM Controllers in MuJoCo2022/9/1
- Instance-specific 6-DoF Object Pose Estimation from Minimal Annotations2022/7/1
- Learning Bipedal Walking On Planned Footsteps For Humanoid Robots2022/7/1
- Lyapunov-Stable Orientation Estimator for Humanoid Robots2020/10/1
- Planning Grasps for Assembly Tasks2019/3/1
- Preparatory Manipulation Planning using Automatically Determined Single and Dual Arms2018/12/1
- Regrasp Planning Considering Bipedal Stability Constraints2018/10/1