Iori Kumagai

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 微分可能な可到達性マップの学習による最適化ベースのヒューマノイド動作生成
  動作計画2025/8/1

  ロボットの可到達領域を連続微分可能な関数として学習し、それを制約とした連続最適化でヒューマノイドの動作計画を効率化する手法を提案。

• ヒューマノイドの移動操作のためのパターン生成と安定化制御
  移動操作2025/5/1

  歩行しながら物体を操作する際の外力を考慮した二足歩行制御戦略を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。

• グラフ探索と到達可能性マップに基づくヒューマノイドの移動操作計画
  移動操作計画2025/5/1

  ヒューマノイドロボットが物体を運搬するための移動と操作を統合した計画手法を提案し、足踏みと把持の切り替えをグラフ探索問題として定式化して効率的に解く。

• 人型ロボットRHP Friends：看護現場における自律・遠隔操作タスクのシームレスな統合
  遠隔操作2024/12/1

  看護支援向けに開発された人型ロボットRHP Friendsが、移動マニピュレーションや遠隔操作などを統合し、患者移送や遮断器操作を自律と遠隔でシームレスに行うシステムを実証した。

• Instance-specific 6-DoF Object Pose Estimation from Minimal Annotations
  2022/7/1