Mehdi Benallegue
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 加速度ベースCBF-QP制約強制によるRLポリシーの安全実行：実世界ロボット展開に向けて安全制御2026/7/1
強化学習ポリシーを実行時に安全に保つため、加速度ベースの二次計画法（QP）安全フィルタを提案し、関節位置・速度・トルク・衝突制約を統一的に扱う。実機実験で制約違反を大幅に削減した。
- 制約下における劣駆動空中マニピュレータのQPベース制御空中マニピュレーション2026/1/1
劣駆動の空中マニピュレータに対し、アクチュエータ限界や安全性制約を考慮した二次計画法ベースの制御を提案し、高忠実度シミュレーションで追従性能と制約遵守を検証した。
- ヒューマノイドの移動操作のためのパターン生成と安定化制御移動操作2025/5/1
歩行しながら物体を操作する際の外力を考慮した二足歩行制御戦略を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
- 深層強化学習による柔軟で不整な地形上でのロバストなヒューマノイド歩行歩行2025/4/1
シミュレーションでランダム化した地形に段階的に慣らすカリキュラム学習により、固有受容感覚のみを用いて実機ヒューマノイドHRP-5Pを柔軟・不整地で歩行させる制御則を獲得し、さらに歩行周期を適応的に変調する新制御則で難地形でのロバスト性を向上させた。
- 産業応用に向けた物理的人間-ロボット相互作用の制御フレームワークの実証物理的人間-ロボット相互作用2025/2/1
産業用協働ロボットにおいて、コンプライアンス制御やヌル空間制御などのトルクベース制御モードを統合し、安全制約と特異点ロバスト性を備えた制御フレームワークを実装・実証した。
- 人型ロボットRHP Friends：看護現場における自律・遠隔操作タスクのシームレスな統合遠隔操作2024/12/1
看護支援向けに開発された人型ロボットRHP Friendsが、移動マニピュレーションや遠隔操作などを統合し、患者移送や遮断器操作を自律と遠隔でシームレスに行うシステムを実証した。
- QPベースのロボット制御における運動精度と計算負荷制御2024/7/1
QPソルバの解精度がロボットの運動精度に与える影響を調べ、精度要件を緩めることで計算負荷を大幅に削減できることをヒューマノイドのシミュレーションで示した。
- キネティクスオブザーバ：脚式ロボットのための密結合推定器状態推定2024/6/1
固有受容センサのみを用いて、接触力・外乱力とロボットの運動学をリアルタイム同時推定するMultiplicative Extended Kalman Filterベースの推定器を提案し、ヒューマノイドの長距離歩行と多接触移動で検証した。
- Enhanced Visual Feedback with Decoupled Viewpoint Control in Immersive Humanoid Robot Teleoperation using SLAM2022/11/1
- Instance-specific 6-DoF Object Pose Estimation from Minimal Annotations2022/7/1
- Learning Bipedal Walking On Planned Footsteps For Humanoid Robots2022/7/1
- On the mechanical contribution of head stabilization to passive dynamics of anthropometric walkers2020/10/1
- Lyapunov-Stable Orientation Estimator for Humanoid Robots2020/10/1
- Tilt estimator for 3D non-rigid pendulum based on a tri-axial accelerometer and gyrometer2018/10/1