Dongjae Lee
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AM-Bench: 空中マニピュレーションのポリシー学習のためのモジュール式シミュレーションスイートとベンチマークシミュレーション/ベンチマーク2026/9/1
空中マニピュレーションのポリシー学習を評価するための、モジュール式シミュレーションスイートとベンチマークを提案した論文。
- RaDiVe: 距離制限NDTと速度差に基づく点不確実性を用いたロバストな4Dレーダオドメトリオドメトリ2026/7/1
4Dレーダの点群位置合わせに基づくオドメトリの精度とロバスト性を向上させるため、距離制限付きNDTと速度差に基づく点の不確実性モデルを導入し、SDFによる表面点抽出でノイズを除去するフレームワークを提案した。
- LAPS: 能動的プーリングとサンプリングによるニューラル距離場を用いたインクリメンタルLiDARマッピングの改善マッピング2026/5/1
ニューラル距離場を用いた逐次LiDARマッピングにおいて、破滅的忘却を防ぐためのリプレイ管理手法LAPSを提案。信頼性に基づく能動的プーリングと不確実性に基づく能動的サンプリングにより、限られたメモリで重要な履歴データを保持し、未学習領域への最適化を集中させることで、再構成の完全性を向上させる。
- 連続点-姿勢不確実性モデリングによる幾何拘束レーダ慣性オドメトリオドメトリ2026/4/1
レーダ計測の不確実性を連続軌道モデルで推定し、地図構築とオドメトリ精度を向上させる手法を提案した。
- TreeLoc++: コンパクトな森林インベントリを用いた頑健な6自由度LiDAR位置推定位置推定2026/3/1
森林管理のためのロボット位置推定において、従来の大容量点群ではなく、コンパクトなデジタル森林インベントリ（DFI）を直接利用する新しいグローバル位置推定フレームワークを提案し、センチメートル精度を達成した。
- 入力制約下の劣駆動マルチチャネル系に対する協調マニピュレーションのためのスイッチング制御協調マニピュレーション2025/11/1
複数の劣駆動エージェントが協調して物体を目標姿勢へ押し引きする問題に対し、チャネル割当・入力制約・安定化を混合整数線形計画で同時に扱うイベントトリガ型スイッチング制御を提案し、半大域指数安定性を理論的に示した。
- SynAD: 合成データ統合による実世界エンドツーエンド自動運転モデルの強化自動運転2025/10/1
合成シナリオからエゴ車両を選定し、地図情報をBEV特徴に変換するネットワークを開発して、実走行データと統合する学習戦略により、エンドツーエンド自動運転モデルの安全性を向上させた。
- サーボ・ロータダイナミクスを考慮した全方向チルトロータの幾何学的バックステッピング制御による突発外乱へのロバスト性制御2025/10/1
可変チルト全方向マルチロータに対し、サーボとロータの非線形アクチュエータダイナミクスを陽に組み込んだ幾何学的バックステッピング制御器を設計し、突発外乱下でも安定な飛行を実現した。
- UMI-on-Air: 機体特性を考慮した汎用視覚運動ポリシーの空中マニピュレーション展開空中マニピュレーション2025/10/1
手持ちグリッパで収集した人間の操作データから汎用視覚運動ポリシーを学習し、拡散サンプリングに制御器の追従コスト勾配を組み込むことで、空中マニピュレータなど制約の強い機体でも動的に実行可能な軌道を生成する手法を提案した。
- 任意姿勢で飛行する全方向空中マニピュレータのロバスト制御と全身計画空中マニピュレーション2025/8/1
全方向空中マニピュレータがSE(3)の任意の姿勢でホバリングし、ロバスト制御と全身運動計画により障害物近くで自律的にマニピュレーションを行うフレームワークを提案した。
- 円形パターンを用いたカメラキャリブレーション：検出の不確かさとバイアス補正投影モデルによる包括的枠組みキャリブレーション2025/6/1
円形パターンの重心を制御点として用いるカメラキャリブレーションにおいて、レンズ歪み下でのバイアスを解消する投影モデルを提案し、さらに重心の不確かさを導入することで精度とロバスト性を向上させた。
- 絶えず変化する都市：極端な構造変化下での長期位置認識のためのシミュレーションベースLiDARデータセット位置認識2025/5/1
CARLAシミュレータを用いて、建物の建設や解体といった大規模な構造変化を含む長期位置認識用のLiDARデータセットCNSを構築し、既存手法の性能劣化を示した。
- 一時性を活用したLiDARベースの生涯マッピングSLAM/生涯マッピング2025/2/1
LiDARデータを用いて、動的物体を除去しつつ長期にわたり地図を更新する生涯マッピング手法ELiteを提案。点の一時性を二段階で確率的にモデル化し、静的地図の維持と新規データの位置合わせを高精度化した。
- 不確実環境下での空中物理インタラクションのための安全臨界制御空中マニピュレーション2025/1/1
外乱オブザーバを組み込んだ安全フィルタにより、推力限界を保証しつつ空中マニピュレータが静的・動的構造物と安全に接触作業できる制御手法を提案した。
- ConPR: 建設現場における場所認識のための継続的データセット場所認識2024/7/1
進行中の建設現場で複数回収集したカメラ・LiDAR・IMUデータからなる場所認識データセットを構築し、地形変化を含む動的環境での評価を可能にした。
- 全方向チルトロータと切替制御による空中での自律着脱飛行ロボット2024/4/1
垂直面に自律的に着陸・離陸できる軽量チルトロータ機と、飛行と着陸の遷移を安定化する切替制御を開発し、実験で有効性を示した。
- 全駆動マルチロータのロータ推力飽和を考慮した飽和RISE制御制御/外乱抑制2024/4/1
全駆動マルチロータの推力飽和と外乱を同時に扱うため、非対角・状態依存入力行列に拡張した飽和RISE制御則を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- LiDAR Odometry Survey: Recent Advancements and Remaining Challenges2023/12/1
- HeLiPR: Heterogeneous LiDAR Dataset for inter-LiDAR Place Recognition under Spatiotemporal Variations2023/9/1
- Minimally actuated tiltrotor for perching and normal force exertion2023/6/1
- Design, Modeling and Control of a Top-loading Fully-Actuated Cargo Transportation Multirotor2023/1/1
- Robust and Recursively Feasible Real-Time Trajectory Planning in Unknown Environments2021/7/1
- Real-Time Motion Planning of a Hydraulic Excavator using Trajectory Optimization and Model Predictive Control2021/7/1
- Stability and Robustness Analysis of Plug-Pulling using an Aerial Manipulator2021/7/1
- Aerial Manipulation using Model Predictive Control for Opening a Hinged Door2020/3/1