Mingyang Li

Joy Future Academy, JD Group

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DualManip：二重経路の意味推論と幾何適応によるエージェント型動的マニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/25

  VLMによる意味推論と形状適応ネットワークによる幾何適応を分離し、動的な物体変化に追従しながら把持を再構成するロボットマニピュレーション手法を提案。

• WLA³: 意味・動力学・運動学のための世界潜在行動モデリング
  VLA2026/9/14

  世界状態の変化から潜在行動を学習し、意味・動力学・運動学を統合した汎用ポリシーモデルを構築するフレームワークを提案。

• 意図と軌道の分離：世界行動モデルのための表現演繹フレームワーク
  VLA2026/8/1

  世界行動モデルにおける高レベルの状態遷移と低レベルの軌道生成の表現が絡み合う問題を解決するため、思考連鎖ガイダンスを用いた表現演繹フレームワークPILOTを提案し、複雑なロボット操作タスクでの成功率と物理的解釈性を向上させた。

• JoyAI-Sim: 具現化データピラミッドのためのシミュレーション対応相互変換ツールチェーン
  シミュレーション2026/6/1

  実ロボットのデータ収集と評価の限界を補うため、シミュレーションを介してロボットと人間のデータを相互変換するツールチェーンを提案し、評価とデータ生成のスケーラビリティを向上させる。

• VoxAfford: オープンボキャブラリ3Dアフォーダンス検出のためのマルチスケールボクセルトークン融合
  3Dアフォーダンス検出2026/5/1

  3D点群上のオープンボキャブラリアフォーダンス検出において、MLLMの出力トークンに事前学習済み3D VQVAEのマルチスケール幾何特徴を融合する手法を提案し、mIoUを約8%向上させた。

• OASIS: SE(3)軌道予測による観測・行動空間の整合を利用したロボット操作
  マニピュレーション2026/5/1

  視覚・言語・行動モデルの中間表現を行動空間の剛体幾何に合わせるため、SE(3)軌道予測を導入したポリシーを提案し、シミュレーションと実機で成功率と汎化性能を向上させた。

• AffordSim: アフォーダンス認識ロボット操作のためのスケーラブルなデータ生成器とベンチマーク
  マニピュレーション2026/4/1

  自然言語のタスク記述から3Dアフォーダンス予測を統合し、タスク関連シーンと軌道を自動生成するデータ生成器とベンチマークを提案。手動注釈なしで高成功率を達成し、実ロボットへのゼロショット転送も実証。

• JoyAI-RA 0.1: ロボット自律性のための基盤モデル
  VLA2026/4/1

  オープンワールドでのロボット操作の汎化を目指し、ウェブデータ、人間の操作動画、シミュレーション、実ロボットデータを統合したVLA基盤モデルJoyAI-RAを提案。実世界とシミュレーションで最先端性能を達成した。

• SemanticSLAM: Learning based Semantic Map Construction and Robust Camera Localization
  2024/1/1
• NeRF-VINS: A Real-time Neural Radiance Field Map-based Visual-Inertial Navigation System
  2023/9/1
• Translation Invariant Global Estimation of Heading Angle Using Sinogram of LiDAR Point Cloud
  2022/3/1
• Road Mapping and Localization using Sparse Semantic Visual Features
  2021/8/1
• IMU Data Processing For Inertial Aided Navigation: A Recurrent Neural Network Based Approach
  2021/3/1
• The Visual-Inertial-Dynamical Multirotor Dataset
  2021/3/1
• Visual-based Kinematics and Pose Estimation for Skid-Steering Robots
  2020/6/1
• MonoPair: Monocular 3D Object Detection Using Pairwise Spatial Relationships
  2020/3/1
• Visual-Inertial Localization for Skid-Steering Robots with Kinematic Constraints
  2019/11/1
• A Lightweight and Accurate Localization Algorithm Using Multiple Inertial Measurement Units
  2019/9/1
• Pose Estimation for Ground Robots: On Manifold Representation, Integration, Re-Parameterization, and Optimization
  2019/9/1
• Learning Local Feature Descriptor with Motion Attribute for Vision-based Localization
  2019/8/1
• 2D LiDAR Map Prediction via Estimating Motion Flow with GRU
  2019/2/1
• Observability-aware Self-Calibration of Visual and Inertial Sensors for Ego-Motion Estimation
  2019/1/1
• Visual-inertial self-calibration on informative motion segments
  2017/8/1