Peidong Liu
Joy Future Academy, JD Group
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- WLA³: 意味・動力学・運動学のための世界潜在行動モデリングVLA2026/9/14
世界状態の変化から潜在行動を学習し、意味・動力学・運動学を統合した汎用ポリシーモデルを構築するフレームワークを提案。
- 幻覚を考慮した世界モデルベース方策最適化による汎用ロボット方策VLA2026/9/9
世界モデルが生成する長期ロールアウトの幻覚を検出して信頼度を推定し、そのスコアを強化学習に組み込むことで、VLA方策の事後学習を安定化・高性能化する手法を提案。
- CometVLA: 身体性データピラミッドの共学習による物理理解の獲得VLA2026/8/31
ロボット操作タスクにおける物理常識の欠如を補うため、身体性に整合した物理VQAデータとベンチマークを構築し、VLAモデルを共学習させる手法を提案。実世界とシミュレーションで性能向上を確認した。
- LAWM-3D: 人間のビデオから3D認識潜在アクションを学習し、汎用ロボット世界モデルを実現世界モデル2026/8/6
人間のビデオから自己教師ありで3D認識可能な潜在アクションを学習し、ロボットの世界モデルを構築する手法を提案。マルチビュー入力の課題を解決するため、幾何学的整合性とRGB-D再構成を導入。
- WorldSimProbe: 身体的操作のための行動条件付きワールドモデルにおけるシミュレータ忠実度の診断シミュレーション評価2026/8/1
行動条件付きワールドモデル（ACWM）が物理シミュレータとして忠実に機能するかを検証するための評価手法「WorldSimProbe」を提案し、複数のベンチマークで既存モデルの欠陥を明らかにした。
- フラットな方策を超えて：ロボット操作における身体化エージェントのための階層的事後学習マニピュレーション2026/8/1
VLAモデルの事後学習を階層化し、高レベルのタスク計画と低レベルの行動実行を分離するフレームワークHiRoCを提案。強化学習と分布整合により長期的な操作性能を向上させる。
- Event3R: イベントカメラからの非同期・大域3次元再構成のための時空間特徴集約3次元再構成2026/7/17
イベントカメラの非同期ストリームを直接、大域的に一貫した3次元点群に変換するフィードフォワード型フレームワークEvent3Rを提案。時空間ボクセル表現と時間的注意機構、自己教師あり事前学習により、ラベルデータが少ない状況でも頑健な再構成を実現する。
- JoyAI-Sim: 具現化データピラミッドのためのシミュレーション対応相互変換ツールチェーンシミュレーション2026/6/1
実ロボットのデータ収集と評価の限界を補うため、シミュレーションを介してロボットと人間のデータを相互変換するツールチェーンを提案し、評価とデータ生成のスケーラビリティを向上させる。
- JoyAI-RA 0.1: ロボット自律性のための基盤モデルVLA2026/4/1
オープンワールドでのロボット操作の汎化を目指し、ウェブデータ、人間の操作動画、シミュレーション、実ロボットデータを統合したVLA基盤モデルJoyAI-RAを提案。実世界とシミュレーションで最先端性能を達成した。
- 3Dビジョンのための大域ソルバーの進展3Dビジョン最適化2026/2/1
3Dビジョンにおける非凸幾何最適化を証明可能な解で解く大域ソルバー（BnB・凸緩和・GNC）を初めて体系的にサーベイし、10の視覚タスクを通じて最適性・頑健性・スケーラビリティのトレードオフと今後の方向性を示した。
- FlowHOI: 巧みなロボット操作のためのフロー型意味論に基づく手と物体のインタラクション生成マニピュレーション2026/2/1
言語指示と3Dシーン再構成を条件に、フローマッチングで手姿勢・物体姿勢・接触状態からなる手と物体のインタラクション系列を生成し、ロボット操作へ転移可能にする手法を提案。
- EvDetMAV: 移動するイベントカメラからの汎用MAV検出イベントカメラ/物体検出2025/6/1
イベントカメラの映像からプロペラの特徴を利用して様々な種類の小型ドローン(MAV)を検出する手法を提案し、初のイベントベースMAVデータセットを構築した。
- VMTS: 視覚支援型教師-生徒強化学習による二足歩行ロボットの多地形移動歩行2025/3/1
視覚入力を用いた教師-生徒強化学習に地形選択戦略とアラインメント損失を組み合わせ、二足歩行ロボットが多様な地形を歩行できるようにした研究。
- モーションブラー対応ガウススプラッティングSLAMSLAM2024/11/1
露光中のカメラ軌跡を推定してブレを補正し、NeRFや3DGSを用いたSLAMのローカライゼーションと地図再構成を高精度化した。
- MAVのドメイン適応検出：ベンチマークとノイズ抑制ネットワークドメイン適応検出2024/3/1
ドメイン間でMAV（小型無人機）を検出するためのM3Dデータセットとベンチマークを提案し、擬似ラベルノイズを抑制するNSNネットワークを開発した。
- MBA-VO: Motion Blur Aware Visual Odometry2021/3/1
- Robust Dense Mapping for Large-Scale Dynamic Environments2019/5/1
- Project AutoVision: Localization and 3D Scene Perception for an Autonomous Vehicle with a Multi-Camera System2018/9/1
- Efficient 2D-3D Matching for Multi-Camera Visual Localization2018/9/1