Yiming Chen

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PhysiFormer: ワールド空間での力学シミュレーション学習
  物理シミュレーション2026/6/25

  3Dメッシュをワールド座標で表現し、拡散モデルを用いて物体の将来の頂点軌跡を予測する物理シミュレーション手法を提案。剛体・弾性体の力学を学習し、混合材料や未知形状にも汎化する。

• CaFe-TeleVision: 没入型状況可視化による人間工学的遠隔操作システム
  遠隔操作2025/12/1

  粗から細への制御機構と没入型状況可視化を組み合わせ、遠隔操作の効率と人間工学を改善するシステムを提案し、6つの両手操作タスクで有効性を検証した。

• 人間中心のコンフィギュレーション空間エルゴノミクス場に基づく人間-ロボット協調のためのインタラクティブ動作計画
  人間-ロボット協調2025/12/1

  人間の関節空間上に連続微分可能なエルゴノミクス評価場を構築し、それを勾配ベースの動作計画に統合することで、協調作業時の疲労と筋骨格リスクを低減する手法を提案した。

• 双腕ヒューマンロボット協調における人間工学的・操作容易性を統合した上肢姿勢最適化
  ヒューマンロボット協調2025/11/1

  双腕での人間とロボットの共同運搬において、人間の安全性と操作能力を両立する上肢姿勢を最適化し、ロボットの参照姿勢生成とモデル予測インピーダンス制御で人間を誘導する手法を提案した。

• 不変拡張カルマンフィルタを用いた歩行者自律航法
  歩行2025/8/1

  GPSのない環境で二足歩行ロボットのための慣性歩行者自律航法を提案し、IMUが接地足にあるときの静止擬似測定を利用する。InEKFと標準EKFを比較し、実世界での有効性と調整の容易さを示す。

• 人間同士のデモンストレーションから学ぶ人間らしいロボットインピーダンス調整スキル
  物理的ヒューマンロボット協調2025/2/1

  人間同士の協調デモからEMGと動作データを用いてインピーダンスプロファイルと参照軌道を抽出し、LSTMでタスク指向のインピーダンス調整方策を学習、全身インピーダンス制御で実装する枠組みを提案。

• Road Mapping and Localization using Sparse Semantic Visual Features
  2021/8/1
• IMU Data Processing For Inertial Aided Navigation: A Recurrent Neural Network Based Approach
  2021/3/1
• Visual-based Kinematics and Pose Estimation for Skid-Steering Robots
  2020/6/1
• Visual-Inertial Localization for Skid-Steering Robots with Kinematic Constraints
  2019/11/1
• Pose Estimation for Ground Robots: On Manifold Representation, Integration, Re-Parameterization, and Optimization
  2019/9/1
• A Lightweight and Accurate Localization Algorithm Using Multiple Inertial Measurement Units
  2019/9/1