Mingkun Xu

Guangdong Institute of Intelligence Science

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 樹状突起に着想を得た頑健な行動制御のための視覚-言語-行動モデルDS-VLA
  VLA2026/9/26

  脳の樹状突起の動態を模したアクションニューロン構造をVLAモデルに導入し、行動が一時的に乱される状況でも高い成功率を維持できる頑健な制御を実現した。

• PLS-Calib: 地上運動制約下でのイベントカメラとオドメトリ校正のための部分最小二乗フレームワーク
  センサ校正2026/8/1

  地上ロボットの限られた運動条件下で、イベントカメラとオドメトリ間の回転校正を部分最小二乗法を用いて安定かつ高精度に行う新しいフレームワークを提案した。

• RoboTwin: 生成デジタルツインによる双腕ロボットベンチマーク
  双腕マニピュレーション2025/4/1

  3D生成基盤モデルと大規模言語モデルを活用し、多様な専門家データセットと実世界に即した評価プラットフォームを提供する双腕ロボットタスク向けの生成デジタルツインフレームワークを提案。

• G3Flow: 姿勢を考慮した汎化可能な物体操作のための生成的3Dセマンティックフロー
  マニピュレーション2024/11/1

  基盤モデルを活用して物体中心の動的な3Dセマンティック表現をリアルタイムに構築し、拡散ポリシーに組み込むことで、遮蔽下でも意味理解を可能にし、操作と物体間汎化を改善した。