Davood Soleymanzadeh
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PHR-VLA: 視覚言語行動モデルのための計画地平推論VLA2026/8/27
将来の観測から得た潜在ダイナミクスをVLAの内部表現に整列させる補助ヘッドを導入し、接触を伴う細かい操作タスクの成功率を向上させた。
- 触覚を想像する：想像された触覚表現による触覚情報を活用した操作マニピュレーション2026/7/1
触覚センサーを使わずに、視覚と自己受容感覚から触覚観測を予測し、その予測信号で操作ポリシーを導くフレームワークTacImagを提案。シミュレーションと実世界のタスクで性能向上を確認した。
- 接触豊富な操作における視覚-触覚世界モデルの重要要素：ContactWorld操作2026/6/1
接触を伴う操作タスクにおける視覚-触覚世界モデルの性能を、12種類のタスクで体系的に比較し、空間構造と時間連続性を持つ表現（特に点群と触覚力場）が計画性能を向上させることを示した。
- フローモーションポリシー：フローマッチングモデルを用いたマニピュレータの動作計画動作計画2026/4/1
フローマッチングの生成モデルを用いて、マニピュレータの動作計画をオープンループで行うニューラルプランナーを提案。複数の候補経路を生成し、衝突判定後に最初の安全な経路を実行することで成功率と効率を向上させた。
- GAIDE: 空間・身体性を考慮した動作計画のためのグラフベース注意マスキング動作計画2026/3/1
ロボットマニピュレータの動作計画において、計画問題の空間構造とロボットの身体構造をグラフとして表現し、トランスフォーマー型サンプラーに注意マスキングとして統合することで、サンプリング効率と成功率を向上させる手法を提案した。
- ロボットマニピュレータのための汎用ニューラルモーションプランナーに向けて：課題と機会モーションプランニング2026/3/1
この論文は、ロボットマニピュレータのモーションプランニングにおけるニューラルプランナーの現状をレビューし、その利点と限界を分析して、汎用性の高いプランナーを構築するための道筋を示しています。
- 実世界で基盤モデル搭載ロボットに必要なモジュール式セーフティガードレール安全性2026/2/1
基盤モデルを組み込んだロボットの安全性を行動・意思決定・人間中心の3次元で整理し、監視と介入からなるモジュール式ガードレールをアーキテクチャ基盤として提案する。
- PerFACT: LLMによるデータセット合成と融合アクションチャンキングTransformerを用いた動作ポリシーマニピュレーション2025/12/1
LLMで多様な作業空間を生成して大規模な計画データを収集し、融合アクションチャンキングTransformerで汎用的なニューラル動作計画器を学習させる手法を提案した。
- DeGrip: デスクトップ解体作業向けのコンパクトなケーブル駆動型ロボットグリッパマニピュレーション2025/10/1
廃棄デスクトップPCの解体作業に特化した3自由度ケーブル駆動グリッパを開発し、Isaac Sim上の解体環境で狭所作業と任意姿勢での部品取り外し性能を検証した。
- SIMPNet: 空間情報を活用した動作計画ネットワークマニピュレーション2024/8/1
作業空間の情報をクロスアテンションで関節空間に取り込み、グラフニューラルネットでサンプリングを誘導する動作計画手法を提案し、UR5eで有効性を示した。