Minghao Ning
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CoInfra: 悪天候下での車両インフラ協調のための大規模協調インフラ知覚システムとデータセットV2I協調知覚2025/7/1
商用5Gで接続した14の路側センサーノードからなる協調知覚プラットフォームと、4種の天候下での大規模データセットを構築し、悪天候や遮蔽環境でのV2I協調の有効性を実証した。
- 屋外・屋内環境におけるクラウドベース自律モビリティシステムの実世界展開クラウドロボティクス/協調知覚2025/5/1
インフラ側の分散型知能センサノードとクラウド連携により、見通しの悪い都市部や屋内でも自律移動体の知覚・調整能力を高めるCAMフレームワークを提案し、実環境で検証した。
- 都市交通における意思決定：交通規則を遵守する自動運転車のためのゲーム理論的アプローチ自動運転意思決定2025/5/1
交通規則から優先権を抽出して行動パラメータを生成し、意思決定・計画問題を微分ゲームとして定式化してナッシュ均衡を求めることで、自動運転車が交通規則を守りつつ周囲と安全に相互作用できる枠組みを提案した。
- DriveSOTIF: マルチモーダル大規模言語モデルによる知覚SOTIFの高度化VLA2025/5/1
自動運転の知覚におけるSOTIFリスクに対応するため、専用データセットでマルチモーダル大規模言語モデルをファインチューニングし、安全性リスクの特定精度を向上させた。
- SAP-CoPE: インフラセンサノードとの協調姿勢推定を用いた社会性を考慮した計画社会ナビゲーション2025/4/1
屋内環境で自律走行するため、インフラカメラとLiDARを協調させて人間の3D姿勢を推定し、心理的なパーソナルスペースを考慮したMPCで社会的に快適な経路計画を行うシステムを提案。
- 屋内移動を支える協調センサノード網：リアルタイム遅延対応型協調知覚システム協調知覚2024/11/1
複数のマルチモーダルセンサノードと中央ノードを連携させ、屋内環境で移動ロボットに知覚サービスを提供する遅延対応型協調知覚システムを提案し、屋内歩行者追跡データセットで有効性を示した。
- LiDAR・カメラ・HDマップ融合による安全な走行可能空間生成の効率的アプローチ自動運転知覚2024/10/1
LiDAR・カメラ・HDマップを融合し、悪天候でも信頼できる走行可能空間を抽出する知覚モジュールを提案。適応的な地面除去・縁石検出やDBSCANクラスタリング、LiDAR-カメラのフラスタム対応付けを組み合わせ、自動運転シャトルで実証した。
- インフラセンサノードを活用した統合運動計画・制御による知的移動システム移動ロボット/運動計画2024/10/1
屋内で患者搬送や物資運搬を行う自律移動システムにおいて、インフラセンサノードとクラウドによる全体認識・自己位置推定を用い、MPCと人工ポテンシャル場を組み合わせた局所計画・追従制御を提案した。
- WATonoBus: Field-Tested All-Weather Autonomous Shuttle Technology2023/12/1