Shucheng Huang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• プラグアンドプレイ車両制御のための多目的エージェントベースモデル予測制御
  車両制御2026/9/10

  車両制御における複数の目的を協調させるため、ADMMを応用した多目的エージェントベースMPCを提案し、実車実験で有効性を検証した。

• CoInfra: 悪天候下での車両インフラ協調のための大規模協調インフラ知覚システムとデータセット
  V2I協調知覚2025/7/1

  商用5Gで接続した14の路側センサーノードからなる協調知覚プラットフォームと、4種の天候下での大規模データセットを構築し、悪天候や遮蔽環境でのV2I協調の有効性を実証した。

• DriveSOTIF: マルチモーダル大規模言語モデルによる知覚SOTIFの高度化
  VLA2025/5/1

  自動運転の知覚におけるSOTIFリスクに対応するため、専用データセットでマルチモーダル大規模言語モデルをファインチューニングし、安全性リスクの特定精度を向上させた。

• SAP-CoPE: インフラセンサノードとの協調姿勢推定を用いた社会性を考慮した計画
  社会ナビゲーション2025/4/1

  屋内環境で自律走行するため、インフラカメラとLiDARを協調させて人間の3D姿勢を推定し、心理的なパーソナルスペースを考慮したMPCで社会的に快適な経路計画を行うシステムを提案。

• 屋内移動を支える協調センサノード網：リアルタイム遅延対応型協調知覚システム
  協調知覚2024/11/1

  複数のマルチモーダルセンサノードと中央ノードを連携させ、屋内環境で移動ロボットに知覚サービスを提供する遅延対応型協調知覚システムを提案し、屋内歩行者追跡データセットで有効性を示した。

• インフラセンサノードを活用した統合運動計画・制御による知的移動システム
  移動ロボット/運動計画2024/10/1

  屋内で患者搬送や物資運搬を行う自律移動システムにおいて、インフラセンサノードとクラウドによる全体認識・自己位置推定を用い、MPCと人工ポテンシャル場を組み合わせた局所計画・追従制御を提案した。