Amir Khajepour
University of Waterloo
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- データ駆動型分散制御：多目的エージェントベースMPCの学習による経路追従制御/MPC2026/9/10
車両制御において、複数の競合する目的を持つエージェントベースMPCをADMMで分散化し、学習による初期化で収束を加速する手法を提案。経路追従シミュレーションで統合MPCと同等の性能を達成。
- プラグアンドプレイ車両制御のための多目的エージェントベースモデル予測制御車両制御2026/9/10
車両制御における複数の目的を協調させるため、ADMMを応用した多目的エージェントベースMPCを提案し、実車実験で有効性を検証した。
- 包括的な車両性能のための学習エージェントベースモデル予測制御制御2026/9/10
エージェントベースモデル予測制御にガウス過程回帰による学習を組み合わせ、未知の寄与を予測しながら車両の統合性能を高めるハイブリッド制御手法を提案した。
- CoInfra: 悪天候下での車両インフラ協調のための大規模協調インフラ知覚システムとデータセットV2I協調知覚2025/7/1
商用5Gで接続した14の路側センサーノードからなる協調知覚プラットフォームと、4種の天候下での大規模データセットを構築し、悪天候や遮蔽環境でのV2I協調の有効性を実証した。
- ゲーム理論を用いた探索ベースの自動運転車両の運動計画自動運転/運動計画2025/7/1
他車や歩行者を知的エージェントとして扱うゲーム理論的アプローチにより、自動運転車のリアルタイム探索型運動計画手法を提案し、実車実験で検証した。
- データ駆動型と物理ベースモデルを橋渡しする：ロバストな車両状態推定のためのコンセンサスマルチモデルカルマンフィルタ状態推定2025/6/1
物理モデルとデータ駆動モデルを統合し、コンセンサス融合で動的に重み付けするカルマンフィルタを提案。車両状態推定の精度とロバスト性を向上させた。
- 屋外・屋内環境におけるクラウドベース自律モビリティシステムの実世界展開クラウドロボティクス/協調知覚2025/5/1
インフラ側の分散型知能センサノードとクラウド連携により、見通しの悪い都市部や屋内でも自律移動体の知覚・調整能力を高めるCAMフレームワークを提案し、実環境で検証した。
- 都市交通における意思決定：交通規則を遵守する自動運転車のためのゲーム理論的アプローチ自動運転意思決定2025/5/1
交通規則から優先権を抽出して行動パラメータを生成し、意思決定・計画問題を微分ゲームとして定式化してナッシュ均衡を求めることで、自動運転車が交通規則を守りつつ周囲と安全に相互作用できる枠組みを提案した。
- DriveSOTIF: マルチモーダル大規模言語モデルによる知覚SOTIFの高度化VLA2025/5/1
自動運転の知覚におけるSOTIFリスクに対応するため、専用データセットでマルチモーダル大規模言語モデルをファインチューニングし、安全性リスクの特定精度を向上させた。
- SAP-CoPE: インフラセンサノードとの協調姿勢推定を用いた社会性を考慮した計画社会ナビゲーション2025/4/1
屋内環境で自律走行するため、インフラカメラとLiDARを協調させて人間の3D姿勢を推定し、心理的なパーソナルスペースを考慮したMPCで社会的に快適な経路計画を行うシステムを提案。
- CRADMap: 5G接続マルチロボットと4Dレーダー知覚による分散ボリュメトリックマッピングマルチロボットSLAM2025/3/1
ORBSLAM3とCOVINSを拡張し、5G経由で複数ロボットの密なキーフレームを集約して高精細3Dマップを構築する分散マッピング手法を提案。さらに4Dミリ波レーダーで遮蔽物越しの金属物体を検出する。
- 屋内移動を支える協調センサノード網：リアルタイム遅延対応型協調知覚システム協調知覚2024/11/1
複数のマルチモーダルセンサノードと中央ノードを連携させ、屋内環境で移動ロボットに知覚サービスを提供する遅延対応型協調知覚システムを提案し、屋内歩行者追跡データセットで有効性を示した。
- インフラセンサノードを活用した統合運動計画・制御による知的移動システム移動ロボット/運動計画2024/10/1
屋内で患者搬送や物資運搬を行う自律移動システムにおいて、インフラセンサノードとクラウドによる全体認識・自己位置推定を用い、MPCと人工ポテンシャル場を組み合わせた局所計画・追従制御を提案した。
- LiDAR・カメラ・HDマップ融合による安全な走行可能空間生成の効率的アプローチ自動運転知覚2024/10/1
LiDAR・カメラ・HDマップを融合し、悪天候でも信頼できる走行可能空間を抽出する知覚モジュールを提案。適応的な地面除去・縁石検出やDBSCANクラスタリング、LiDAR-カメラのフラスタム対応付けを組み合わせ、自動運転シャトルで実証した。
- WATonoBus: Field-Tested All-Weather Autonomous Shuttle Technology2023/12/1
- A Systematic Survey of Control Techniques and Applications in Connected and Automated Vehicles2023/3/1
- Soft Constrained Autonomous Vehicle Navigation using Gaussian Processes and Instance Segmentation2021/1/1
- Modeling, Vibration Control, and Trajectory Tracking of a Kinematically Constrained Planar Hybrid Cable-Driven Parallel Robot2020/12/1
- Workspace Analysis and Optimal Design of Cable-Driven Parallel Robots via Auxiliary Counterbalances2020/12/1
- Redundancy Resolution and Disturbance Rejection via Torque Optimization in Hybrid Cable-Driven Robots2020/11/1
- Generalized Flexible Hybrid Cable-Driven Robot (HCDR): Modeling, Control, and Analysis2019/11/1