Ehsan Hashemi
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自動運転における相互作用を考慮した注意機構ベースの高レベル意思決定学習自動運転/意思決定2026/7/1
自動運転の車線変更や速度制御の高レベル意思決定を、動的な交通状況に応じて可変長の入力に対応しつつ、相互作用を明示的にモデル化する注意機構ベースのアーキテクチャDecisionPerceiverを提案した。固定サイズの潜在空間への投影と細かい行動離散化により、性能とスケーラビリティを向上させた。
- ゲーム理論に基づく運転引き継ぎのための適応的遷移フレームワーク自動運転・ヒューマンマシン協調2025/10/1
自動運転から人間への制御引き継ぎにおいて、ドライバーの追従能力と時間に応じて制御権限を動的に調整する協調微分ゲームベースの適応的遷移戦略を提案し、軌道誤差と運転負荷の低減を実証した。
- 既存都市インフラのセンサノードによるLiDARベース交通参加者追跡追跡2025/9/1
単一LiDARとエッジコンピューティングで動作するGPU不要の追跡フレームワークを提案し、都市環境でリアルタイムかつ高精度な交通参加者の状態・クラス・寸法・存在確率推定を実現した。
- CoInfra: 悪天候下での車両インフラ協調のための大規模協調インフラ知覚システムとデータセットV2I協調知覚2025/7/1
商用5Gで接続した14の路側センサーノードからなる協調知覚プラットフォームと、4種の天候下での大規模データセットを構築し、悪天候や遮蔽環境でのV2I協調の有効性を実証した。
- 屋外・屋内環境におけるクラウドベース自律モビリティシステムの実世界展開クラウドロボティクス/協調知覚2025/5/1
インフラ側の分散型知能センサノードとクラウド連携により、見通しの悪い都市部や屋内でも自律移動体の知覚・調整能力を高めるCAMフレームワークを提案し、実環境で検証した。
- SAP-CoPE: インフラセンサノードとの協調姿勢推定を用いた社会性を考慮した計画社会ナビゲーション2025/4/1
屋内環境で自律走行するため、インフラカメラとLiDARを協調させて人間の3D姿勢を推定し、心理的なパーソナルスペースを考慮したMPCで社会的に快適な経路計画を行うシステムを提案。
- 混合都市交通における社会的適合型自動運転のための相互作用認識型モデル予測意思決定自動運転/歩行者相互作用2025/3/1
歩行者の意図を推定するモデルとモデル予測制御を統合し、人間参加型実験で歩行者の横断時間短縮と快適性・安全性・信頼感の向上を確認した。
- 屋内移動を支える協調センサノード網：リアルタイム遅延対応型協調知覚システム協調知覚2024/11/1
複数のマルチモーダルセンサノードと中央ノードを連携させ、屋内環境で移動ロボットに知覚サービスを提供する遅延対応型協調知覚システムを提案し、屋内歩行者追跡データセットで有効性を示した。
- LiDAR・カメラ・HDマップ融合による安全な走行可能空間生成の効率的アプローチ自動運転知覚2024/10/1
LiDAR・カメラ・HDマップを融合し、悪天候でも信頼できる走行可能空間を抽出する知覚モジュールを提案。適応的な地面除去・縁石検出やDBSCANクラスタリング、LiDAR-カメラのフラスタム対応付けを組み合わせ、自動運転シャトルで実証した。
- インフラセンサノードを活用した統合運動計画・制御による知的移動システム移動ロボット/運動計画2024/10/1
屋内で患者搬送や物資運搬を行う自律移動システムにおいて、インフラセンサノードとクラウドによる全体認識・自己位置推定を用い、MPCと人工ポテンシャル場を組み合わせた局所計画・追従制御を提案した。
- WATonoBus: Field-Tested All-Weather Autonomous Shuttle Technology2023/12/1
- Navigating A Mobile Robot Using Switching Distributed Sensor Networks2021/6/1
- Soft Constrained Autonomous Vehicle Navigation using Gaussian Processes and Instance Segmentation2021/1/1