Minghao Han

NLPR, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 文脈内ロボット学習の簡素化：マニピュレーションタスクのための民主化レシピ
  マニピュレーション2026/9/29

  ロボットの文脈内学習（ICL）の曖昧さを解消する問題定義を提示し、視覚プロンプトエンコーダと低コストデータ収集で構成される再現可能なフレームワークSimpleICLを開発、シミュレーションと実世界で高性能を達成した。

• コープマン作用素に基づく確率的間欠計測を伴う非線形システムのロバストモデル予測制御
  制御2026/9/2

  間欠的な状態計測下での非線形システムに対し、コープマン作用素を用いた線形化モデルと確率的制約緩和を組み合わせたMPCを提案し、閉ループ安定性と再帰的実行可能性を理論的に保証した。

• Modeling and Control of an Omnidirectional Micro Aerial Vehicle Equipped with a Soft Robotic Arm
  2021/11/1
• Reinforcement Learning Control of Constrained Dynamic Systems with Uniformly Ultimate Boundedness Stability Guarantee
  2020/11/1
• Actor-Critic Reinforcement Learning for Control with Stability Guarantee
  2020/4/1
• $H_\infty$ Model-free Reinforcement Learning with Robust Stability Guarantee
  2019/11/1