Jun Wang
Virginia Tech
収録論文 57本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 振って学ぶ：物理リザバーコンピューティングによる隠れた物体物理の動的問い合わせとロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/9/17
柔らかい折り紙ロボットアームを物理リザバーとして使い、物体を掴んで振動させた際の応答から、重心位置や内部状態など視覚では分からない物理特性を推定し、再把持に活用する手法を提案。
- 非定常流れを味方につける：渦を活用する生体模倣推進を実現する高スループット学習プラットフォーム生体模倣推進/流体知能2026/9/13
実流体との相互作用を高速に大量取得する8チャネル装置と、模倣・オフライン学習・オンライン適応を段階的に行うアルゴリズムを組み合わせ、渦を利用した生体模倣推進の制御則を学習する枠組みを提案した。
- 効率的なVLAを決めるもの：アクションヘッド設計・スケーリング・レイテンシの探求VLA2026/9/12
VLAモデルにおいて、アクションヘッドの性能はデコーダ構造よりも言語バックボーンの最終層を初期化に使うことが最大の要因であり、アラインメント後はスケーリングが有効になることを実験的に示した研究。
- 空気圧ソフトロボットによる効果的な物理リザーバ計算に向けてソフトロボティクス2026/9/2
空気圧ソフトアームを用いた物理リザーバ計算において、ポーチの接続トポロジー、剛性、センサ数が曲げ角度推定に与える影響を実験的に評価し、設計指針を導出した。
- DreamX-Phi 1.0: ロボット操作のための行動条件付きビデオワールドモデルVLA2026/8/1
観測フレームと言語指示、行動系列から将来の観測を予測するビデオワールドモデルを提案。アームの軌道忠実性と物体一貫性を保つため、幾何エンコーディングと深度・マスク情報を活用し、蒸留で高速化した。
- 視覚言語モデルにおける衝突接地の探求：安全な人間ロボット協調のためにVLA/安全性評価2026/5/1
人間とロボットの安全な協調のため、視覚言語モデルが現在の接触状態や差し迫った衝突を正確に判断できるかを評価するベンチマーク「TouchSafeBench」を導入し、既存モデルの性能が不十分であることを示した。
- R3D: 3Dポリシー学習の再考模倣学習/3Dポリシー2026/4/1
3Dポリシー学習の不安定性と過学習の原因を診断し、3Dデータ拡張の欠如とバッチ正規化の悪影響を特定。スケーラブルなトランスフォーマー型3Dエンコーダと拡散デコーダを組み合わせた新しいアーキテクチャを提案し、操作ベンチマークで最先端を達成した。
- π-StepNFT: フローベースVLAのオンライン強化学習における広い空間には細かいステップが必要VLA/強化学習2026/3/1
フローベースの視覚言語行動モデルに対する新しい強化学習フレームワークを提案し、尤度計算や価値ネットワークを不要にして、単一の順伝播でステップごとのガイダンスを提供する。
- 拘束下での遊泳：四足生物模倣推進のための安全強化学習フレームワーク強化学習/遊泳ロボット2026/3/1
四足ロボットの遊泳を、推力を最大化しつつ不安定化力を最小化する制約付き最適化問題として定式化し、PID調整ラグランジュ乗数を用いた安全強化学習手法ACPPO-PIDを提案。模倣学習と実機曳航試験で初期化・調整し、自由遊泳への転移を実証した。
- Sim2Sea: 混雑水域における船舶航行のためのシミュレーションから実世界へのポリシー転移sim2real2026/3/1
混雑した海域での自律航行を実現するため、GPU並列シミュレータと速度障害物ガイド付き行動マスキングを備えたポリシーを開発し、シミュレーションのみで訓練したポリシーを実船にゼロショット転移させた。
- CoFineLLM: 言語指示ロボット計画のためのLLMのConformal微調整ロボット計画2025/11/1
LLMベースのロボット計画において、Conformal Predictionの予測セットを小さくするようにLLMを微調整し、ユーザ介入を減らす手法を提案した論文。
- ソフトロボットに物理コンピューティングを具現化するソフトロボティクス2025/10/1
ソフトロボットに物理コンピューティングを組み込み、アナログ発振器・物理リザバー計算・物理アルゴリズム計算の3手法を概説し、将来展望を示した展望論文。
- U-ViLAR: 不確実性を考慮した自動運転向け視覚自己位置推定自己位置推定2025/7/1
視覚情報をBEV空間に変換し、知覚・位置推定の不確実性を考慮した対応付けと位置合わせを組み合わせることで、GNSSが不安定な都市環境でも高精度に自己位置を推定するフレームワークを提案。
- MobileUse: 階層的リフレクションを備えた自律モバイル操作GUIエージェントGUIエージェント2025/7/1
モバイル操作を自動化するGUIエージェントMobileUseを提案。階層的リフレクションで長期的タスクのエラー回復を実現し、能動的探索で未知環境のコールドスタート問題に対処、AndroidWorldとAndroidLabで最高性能を達成した。
- ARK: ロボット学習のためのオープンソースPythonベースフレームワークロボット学習フレームワーク2025/6/1
Python中心のロボット学習フレームワークARKを提案し、Gym風環境でシミュレーションと実機を切り替えながら模倣学習アルゴリズムを簡単に使えるようにした。
- 深層強化学習によるバイオミメティックロボット魚の推進効率向上強化学習/ロボット魚2025/6/1
深層強化学習を用いてバイオミメティックロボット魚の運動を最適化し、推進効率を高めつつエネルギー消費を抑える制御則を獲得した研究。
- GenPO: 拡散生成モデルとオンポリシー強化学習の融合VLA2025/5/24
拡散ポリシーをPPOなどのオンポリシーRLに組み込むため、正確な拡散反転と二重ダミー行動機構で対数尤度計算を可能にした生成ポリシー最適化フレームワークを提案。
- 折り紙モジュラー・マニピュレータを適応型物理コンピュータへ転用：機械学習とロボット知覚への応用物理リザバーコンピューティング2025/5/1
折り紙型モジュラー・マニピュレータを物理リザバーコンピュータとして再利用し、その計算能力が周波数スペクトル相関（PSI）やノード間の空間相関で評価できることを示した研究。
- MARFT: マルチエージェント強化学習ファインチューニングマルチエージェント強化学習2025/4/1
LLMベースのマルチエージェントシステムを強化学習でファインチューニングするための新しい定式化とフレームワークを提案し、従来のマルチエージェント強化学習との違いを分析した。
- DriVerse: マルチモーダル軌跡プロンプトとモーション整合による運転シミュレーション用ナビゲーション世界モデル運転シミュレーション/世界モデル2025/4/1
単一画像と将来の軌跡から運転シーン動画を生成する世界モデル。軌跡をテキスト化し2Dモーションプライアとして与え、動き整合モジュールで時間的一貫性を高める。
- ConformalNL2LTL：自然言語指示を時間論理式へ変換する適合的保証付き手法VLA2025/4/1
大規模言語モデルと適合予測を組み合わせ、自然言語の指示を線形時間論理式に変換する際の正しさをユーザー指定の成功率で保証しつつ、人手介入を最小化する手法を提案。
- 不確かさを定量化したポート・ハミルトニアンモデルによるプラグアンドプレイ物理情報学習物理情報機械学習2025/4/1
分布外の観測に対して外れ値を検出し、予測器を物理整合的な分散ポート・ハミルトニアンモデルへ切り替えることで、信頼できる物理情報に基づく軌道予測を実現するフレームワークを提案した。
- 水泳中のキックが生む波動流れ場を生物模倣型側線センシングで捉える触覚/流れセンシング2025/3/1
人工側線センサと脚モデルを使い、水泳のキックで生じる波動流れ場を時系列・時間周波数特徴の注意機構融合で高精度に検知する枠組みを提案した。
- 物理リザバー計算を用いたソフトモジュラーアームによる身体的多モーダルセンシング触覚2025/3/1
ソフトモジュラーアーム内蔵の曲げひずみゲージを物理リザバー計算に活用し、単純な線形回帰で姿勢・荷重・荷重方向を高精度に推定できることを示した研究。
- 移動と連動したハイブリッド稲冠マッピングアルゴリズム農業ロボティクス2025/2/1
農業用無人地上車両(Agri-UGV)が複雑な水田を走行する際、RGB-Dセンサと運動・慣性計測を統合し、移動に伴う不確かさを考慮した確率的な稲冠の高さマップを生成する手法を提案した。
- 衛星の機動計画と衝突回避のためのマルコフ決定過程軌道計画2025/1/1
大規模衛星コンステレーションの機動計画をマルコフ決定過程として定式化し、低軌道での衝突回避において従来のルールベース手法と比較した。
- 布製ソフトロボットアームにおける固有受容・外受容情報の物理リザバーコンピューティングによる知覚ソフトロボティクス2024/11/1
空気圧駆動のソフトアーム内部の圧力データのみを用い、物理リザバーコンピューティングで曲げ角度と積載質量を同時に高精度予測する手法を提案した。
- 時相論理目標に対するサンプル効率の良い強化学習：タスク仕様を活用した探索誘導強化学習2024/10/1
LTLで記述された高レベル目標に対し、タスク達成に寄与しそうな方向へ探索を偏らせる新手法を提案し、サンプル効率を大幅に改善した。
- 線形化ガウス過程によるオンチップ高周波適応線形最適制御の実現制御2024/9/1
ガウス過程を線形化してモデル予測制御に組み込み、オンチップで高周波に動く適応飛行制御を実現した研究。
- ペンを回す学習から得られた教訓マニピュレーション2024/7/1
シミュレーションで強化学習と軌道データを生成し、実世界で微調整することで、ペンのような物体を手の中で回転させる技能を習得した研究。
- ROS-LLM：タスクフィードバックと構造化推論を備えた身体性AIのためのROSフレームワークVLA2024/6/1
ROSと大規模言語モデルを統合し、非専門家が自然言語でロボットをプログラミングできるフレームワークを提案。行動モードや模倣学習、フィードバックによる反省機能を備え、多様なタスクで有効性を検証した。
- EVE: 拡張現実で誰でもロボットを訓練可能に拡張現実/ロボット学習2024/4/1
物理ロボットなしで、iOSアプリのAR可視化を使って日常ユーザーがロボットのタスク実演を収集・訓練できるシステムを開発し、ユーザー研究で有効性を示した。
- ZSL-RPPO: 再帰的近接方策最適化による四脚ロボットの難地形ゼロショット移動歩行2024/3/1
再帰ニューラルネットを直接訓練するRPPOを提案し、教師なしゼロショット学習で四脚ロボットの難地形歩行を実現、実機で検証した。
- Conformal Predictionを用いた確率的に正しい言語指示マルチロボットプランニングVLA2024/2/1
大規模言語モデルによるマルチロボット計画にConformal Predictionを組み込み、ユーザー指定の成功率を保証しつつヘルプ要求を最小化する分散プランナS-ATLASを提案した。
- CyberDemo: Augmenting Simulated Human Demonstration for Real-World Dexterous Manipulation2024/2/1
- Estimating the Lateral Motion States of an Underwater Robot by Propeller Wake Sensing Using an Artificial Lateral Line2024/1/1
- Language and Sketching: An LLM-driven Interactive Multimodal Multitask Robot Navigation Framework2023/11/1
- Verified Compositional Neuro-Symbolic Control for Stochastic Systems with Temporal Logic Tasks2023/11/1
- Mission-driven Exploration for Accelerated Deep Reinforcement Learning with Temporal Logic Task Specifications2023/11/1
- Design and trajectory tracking control of CuRobot: A Cubic Reversible Robot2023/11/1
- Structure design and coordinated motion analysis of bionic crocodile robot2023/11/1
- Conformal Temporal Logic Planning using Large Language Models2023/9/1
- Reinforcement Learning for Safe Robot Control using Control Lyapunov Barrier Functions2023/5/1
- Multi-embodiment Legged Robot Control as a Sequence Modeling Problem2022/12/1
- Sim-to-Real Transfer for Quadrupedal Locomotion via Terrain Transformer2022/12/1
- Verified Compositions of Neural Network Controllers for Temporal Logic Control Objectives2022/9/1
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- Multi-view registration of unordered range scans by fast correspondence propagation of multi-scale descriptors2018/4/1