Yuan Tian

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 画像思考と安全性の交差点：マルチモーダル脱獄耐性を決めるものは何か？
  安全性/VLM2026/5/27

  大規模視覚言語モデルにおける画像ツールの明示的利用が脱獄攻撃成功率を約30%低下させることを発見し、そのメカニズムを表現ベクトルの安全性方向へのシフトとして説明した論文。

• What-If World: 身体性シナリオにおける汎用世界モデルのための因果ベンチマーク
  世界モデル2026/5/26

  ビデオ生成モデルが物理的介入に正しく反応するかを評価するため、1つの物理変数だけが異なるプロンプトペアを用いたベンチマーク「What-If World」を提案し、9つの最先端モデルが低スコアであることを示した。

• RadarSplat-RIO: ガウススプラッティングに基づくレーダーバンドル調整を用いた屋内レーダー慣性オドメトリ
  SLAM/オドメトリ2026/4/1

  レーダーSLAMのドリフト問題を解決するため、ガウススプラッティングによる密度の高い微分可能なシーン表現を用いた初のレーダーバンドル調整フレームワークを提案し、既存のレーダー慣性オドメトリと統合して精度を大幅に向上させた。

• 推論から動作へ流れる：一人称視点の人間インタラクション動画から3D手軌道予測を学習
  手軌道予測2025/12/1

  一人称視点のインタラクション動画を用いて、視覚言語推論と動作生成を軌道トークンで結びつけ、段階を考慮した3D手軌道を予測するフレームワークを提案。大規模データセットEgoMANも構築。

• 身体性AIのための画像品質評価
  身体性AI/画像品質評価2025/5/1

  実世界の歪みが身体性AIの性能に与える影響を評価するため、知覚・認知・意思決定・実行のパイプラインに基づく大規模データベースEmbodied-IQAを構築し、既存の画像品質評価手法の限界を示した。

• 衝突回避を伴う移動ロボットによる一般2次元境界の周回：ベクトル場誘導アプローチ
  群制御2025/1/1

  未知の不規則な2次元境界をサンプル点からフーリエ曲線近似し、ベクトル場と制御バリア関数で衝突回避・入力制約を満たしながら周回する手法を提案。

• Encountered-Type Haptic Display via Tracking Calibrated Robot
  2023/9/1
• CNN-Augmented Visual-Inertial SLAM with Planar Constraints
  2022/5/1
• Haptic-enabled Mixed Reality System for Mixed-initiative Remote Robot Control
  2021/2/1
• Reinforcement Learning Control of Constrained Dynamic Systems with Uniformly Ultimate Boundedness Stability Guarantee
  2020/11/1
• Toward Autonomous Robotic Micro-Suturing using Optical Coherence Tomography Calibration and Path Planning
  2020/2/1
• $H_\infty$ Model-free Reinforcement Learning with Robust Stability Guarantee
  2019/11/1