Rui Fan

収録論文 58本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 回転ミリ波レーダによる複雑な農地における農業用UAVの地形認識
  センシング2026/5/1

  農業用UAVの地形追従飛行のため、低コストの回転ミリ波レーダを用いた地形認識フレームワークを提案し、実機実験で地形推定精度を向上させた。

• 信頼できないボクセルを信頼できるか？ラベルノイズ下での3Dセマンティック占有予測の探求
  3D知覚/ラベルノイズ2026/3/1

  3D占有予測におけるラベルノイズ問題を体系的に調査する初のベンチマークOccNLを構築し、時間的記憶と構造的親和性を活用したノイズ耐性フレームワークDPR-Occを提案した。

• NOVA: 自動運転における3Dマルチオブジェクト追跡のための次段階オープンボキャブラリ自己回帰
  3D追跡/自動運転2026/3/1

  3Dマルチオブジェクト追跡を、大規模言語モデルの自己回帰能力を利用して、軌跡を時空間セマンティックシーケンスとして扱い、次段階のシーケンス補完として定式化する新しい手法を提案。未知の物体カテゴリへの一般化を向上させ、nuScenesなどのデータセットで優れた性能を達成。

• DST-Calib: 二重経路・自己教師あり・ターゲット不要のLiDAR-カメラ外部キャリブレーションネットワーク
  キャリブレーション2026/1/1

  LiDARとカメラの外部キャリブレーションを、専用ターゲットや高精度正解ラベルなしでオンライン実行できる自己教師ありネットワークを提案。両側データ拡張と差分マップ構築により、汎化性能と精度を向上させた。

• 運動成分を識別的に扱うことで深度と自己運動の統合学習を進化させる
  自己運動推定2025/11/1

  動画から深度と自己運動を教師なしで同時に学ぶ際、運動を回転・並進などの成分に分けて幾何学的制約を個別に課すことで、精度と頑健性を高めるフレームワークDiMoDEを提案した。

• 単一フレームLiDARとカメラ画像の直接的点-ピクセル位置合わせ
  位置合わせ2025/6/1

  LiDAR点群とカメラ画像の位置合わせを、検出器不要のマッチングと再現性スコアリングで高精度化し、単一フレームでも積算点群に匹敵する性能を実現した。

• KDMOS: 知識蒸留による動きセグメンテーション
  セグメンテーション2025/6/1

  自動運転向けの動き物体セグメンテーション(MOS)において、BEV投影モデルを生徒、非投影モデルを教師とするロジットベースの知識蒸留フレームワークを提案し、精度とリアルタイム性を両立させた。

• PanopticSplatting: エンドツーエンドのパノプティックガウシアンスプラッティング
  3Dシーン理解2025/3/1

  ガウシアンスプラッティングを用いたオープンボキャブラリなパノプティック再構成を、クエリ誘導型セグメンテーションとラベルブレンディングによりエンドツーエンドで実現した手法。

• 環境駆動型オンラインLiDAR-カメラ外部キャリブレーション
  キャリブレーション2025/2/1

  環境の特徴密度を推定してLiDARとカメラの外部キャリブレーションをオンラインで行う手法を提案し、疎な点群や視野の重なりが少ない場面でも高精度を実現した。

• SLC²-SLAM: 共有潜在コードを用いた意味誘導ループ閉じ込みによるNeRF SLAM
  SLAM2025/1/1

  NeRF SLAMで蓄積するドリフト誤差を抑えるため、再構成に使われる潜在コードを局所特徴として再利用し、意味情報で集約してループ検出を行う手法を提案した。

• 屋外環境における自律ナビゲーションのためのリアルタイムメトリック・セマンティックマッピング
  SLAM/マッピング2024/12/1

  LiDAR・視覚・慣性センサを融合し、GPU加速により7ms未満で大規模屋外環境のメトリック・セマンティックメッシュマップをオンライン生成するシステムを提案し、実環境ナビゲーションに統合した。

• TiCoSS: 統合学習フレームワークにおける意味セグメンテーションとステレオマッチングの結合強化
  ステレオマッチング2024/7/1

  意味セグメンテーションとステレオマッチングを統合学習フレームワークで密に連携させるTiCoSSを提案し、KITTIとvKITTI2でmIoUを9%以上向上させた。

• DCPI-Depth: 教師なし単眼深度推定に密な対応関係の事前情報を明示的に注入
  深度推定2024/5/1

  単眼動画からの教師なし深度推定において、密な対応関係から得られる幾何学的制約を明示的に活用する3つの新規損失と双方向ストリーム調整戦略を提案し、弱テクスチャや動物体領域での精度を向上させた。

• 視覚基盤モデルの強みをステレオマッチングに活かす
  ステレオマッチング2024/4/1

  視覚基盤モデル(VFM)をステレオマッチングに適応させるViTASアダプタを提案し、KITTI Stereo 2012で最高性能を達成した研究。

• クロスモーダルマスクマッチングによるオンライン・ターゲットフリーLiDARカメラ外部キャリブレーション
  キャリブレーション2024/4/1

  大規模視覚モデルを活用したクロスモーダルマスクマッチングにより、ターゲット不要でオンラインにLiDARとカメラの外部パラメータを高精度に推定する手法を提案し、屋内・屋外データセットで有効性を示した。

• LIX: 自動運転向け視覚的セマンティックセグメンテーションに空間幾何学的事前知識を暗黙的に注入する手法
  自動運転セグメンテーション2024/3/1

  データ融合型教師ネットワークが持つ空間幾何学的事前知識を、単一モーダルの生徒ネットワークに知識蒸留で暗黙的に注入するLIXフレームワークを提案し、ロジット蒸留と特徴蒸留の両面で新手法を導入して性能を向上させた。

• S$^3$M-Net: Joint Learning of Semantic Segmentation and Stereo Matching for Autonomous Driving
  2024/1/1
• Three-Filters-to-Normal+: Revisiting Discontinuity Discrimination in Depth-to-Normal Translation
  2023/12/1
• Dive Deeper into Rectifying Homography for Stereo Camera Online Self-Calibration
  2023/9/1
• RoadFormer: Duplex Transformer for RGB-Normal Semantic Road Scene Parsing
  2023/9/1
• E3CM: Epipolar-Constrained Cascade Correspondence Matching
  2023/8/1
• Freespace Optical Flow Modeling for Automated Driving
  2023/7/1
• D2NT: A High-Performing Depth-to-Normal Translator
  2023/4/1
• UDTIRI: An Online Open-Source Intelligent Road Inspection Benchmark Suite
  2023/4/1
• Computer Vision for Road Imaging and Pothole Detection: A State-of-the-Art Review of Systems and Algorithms
  2022/4/1
• Robust Edge-Direct Visual Odometry based on CNN edge detection and Shi-Tomasi corner optimization
  2021/10/1
• Graph Attention Layer Evolves Semantic Segmentation for Road Pothole Detection: A Benchmark and Algorithms
  2021/9/1
• MFuseNet: Robust Depth Estimation with Learned Multiscopic Fusion
  2021/8/1
• Co-Teaching: An Ark to Unsupervised Stereo Matching
  2021/7/1
• SNE-RoadSeg+: Rethinking Depth-Normal Translation and Deep Supervision for Freespace Detection
  2021/7/1
• SCV-Stereo: Learning Stereo Matching from a Sparse Cost Volume
  2021/7/1
• End-to-End Interactive Prediction and Planning with Optical Flow Distillation for Autonomous Driving
  2021/4/1
• S2P2: Self-Supervised Goal-Directed Path Planning Using RGB-D Data for Robotic Wheelchairs
  2021/3/1
• Dynamic Fusion Module Evolves Drivable Area and Road Anomaly Detection: A Benchmark and Algorithms
  2021/3/1
• PVStereo: Pyramid Voting Module for End-to-End Self-Supervised Stereo Matching
  2021/3/1
• Learning Collision-Free Space Detection from Stereo Images: Homography Matrix Brings Better Data Augmentation
  2020/12/1
• Rethinking Road Surface 3D Reconstruction and Pothole Detection: From Perspective Transformation to Disparity Map Segmentation
  2020/12/1
• CoT-AMFlow: Adaptive Modulation Network with Co-Teaching Strategy for Unsupervised Optical Flow Estimation
  2020/11/1
• Agile Reactive Navigation for A Non-Holonomic Mobile Robot Using A Pixel Processor Array
  2020/9/1
• Loop-box: Multi-Agent Direct SLAM Triggered by Single Loop Closure for Large-Scale Mapping
  2020/9/1
• Applying Surface Normal Information in Drivable Area and Road Anomaly Detection for Ground Mobile Robots
  2020/8/1
• We Learn Better Road Pothole Detection: from Attention Aggregation to Adversarial Domain Adaptation
  2020/8/1
• ATG-PVD: Ticketing Parking Violations on A Drone
  2020/8/1
• SNE-RoadSeg: Incorporating Surface Normal Information into Semantic Segmentation for Accurate Freespace Detection
  2020/8/1
• Three-Filters-to-Normal: An Accurate and Ultrafast Surface Normal Estimator
  2020/5/1
• Robust Lane Marking Detection Algorithm Using Drivable Area Segmentation and Extended SLT
  2019/11/1
• Automatic Calibration of Dual-LiDARs Using Two Poles Stickered with Retro-Reflective Tape
  2019/11/1
• Road Curb Detection Using A Novel Tensor Voting Algorithm
  2019/11/1
• Real-Time, Environmentally-Robust 3D LiDAR Localization
  2019/10/1
• Low-Cost GPS-Aided LiDAR State Estimation and Map Building
  2019/10/1
• PT-ResNet: Perspective Transformation-Based Residual Network for Semantic Road Image Segmentation
  2019/10/1
• A Robust Pavement Mapping System Based on Normal-Constrained Stereo Visual Odometry
  2019/10/1
• Autonomous UAV Landing System Based on Visual Navigation
  2019/10/1
• Key Ingredients of Self-Driving Cars
  2019/6/1
• A Robust Roll Angle Estimation Algorithm Based on Gradient Descent
  2019/6/1
• Real-Time Dense Stereo Embedded in A UAV for Road Inspection
  2019/4/1
• Using DP Towards A Shortest Path Problem-Related Application
  2019/3/1
• Mobile Robot Localisation and Navigation Using LEGO NXT and Ultrasonic Sensor
  2018/10/1