Bayu Jayawardhana

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 平衡点駆動による有袋類ロボットシステムの滑らかな分離とナビゲーション
  群制御2025/6/1

  親機と子機からなる有袋類ロボットにおいて、三次多項式のポテンシャル勾配を用いて平衡点を切り替えることで、滑らかな分離と目標点へのナビゲーションを実現する制御器を提案した。

• 外乱を受けるロボットマニピュレータのための速度センサ不要なタスク空間レギュレータ
  マニピュレーション2025/3/1

  外部外乱下でロボットマニピュレータをタスク空間でロバストに制御するため、速度計測を必要とせず、内部モデル原理と受動性ベースの出力フィードバックを組み合わせた制御則を提案した。

• Webotsにおけるソフトロボットグリッパのシミュレーションモデル開発
  ソフトロボティクス2024/11/1

  商用ソフトグリッパのデジタルツインをWebots内に構築し、剛体リンク離散化モデルとPSOによるパラメータ同定でその有効性を検証した。

• マルチロボットシステムにおけるWiFi-CSIセンシングと方位推定：オープンソースシミュレーションフレームワーク
  sim2real2024/10/1

  WiFiのCSIを用いたロボット間の方位推定を、GazeboとMatlabで再現するオープンソースのシミュレーションフレームワークを提案し、実機実験との一致を検証した。

• Distributed end-effector formation control for mixed fully- and under-actuated manipulators with flexible joints
  2023/10/1
• Distributed formation control of end-effector of mixed planar fully- and under-actuated manipulators
  2023/9/1
• Collision-free Source Seeking and Flocking Control of Multi-agents with Connectivity Preservation
  2023/1/1
• Collision-free Source Seeking Control Methods for Unicycle Robots
  2022/12/1
• Total Energy Shaping with Neural Interconnection and Damping Assignment -- Passivity Based Control
  2021/12/1
• Distributed formation control for manipulator end-effectors
  2021/7/1
• Source Seeking Control of Unicycle Robots with 3D-printed Flexible Piezoresistive Sensors
  2021/4/1
• Distributed formation control of manipulators' end-effector with internal model-based disturbance rejection
  2021/3/1
• Securing Isosceles Triangular Formations under Heterogeneous Sensing and Mixed Constraints
  2021/1/1
• Angle-Constrained Formation Control for Circular Mobile Robots
  2020/5/1
• A family of virtual contraction based controllers for tracking of flexible-joints port-Hamiltonian robots: theory and experiments
  2020/2/1
• Multi-robot motion-formation distributed control with sensor self-calibration: experimental validation
  2018/9/1
• Distributed scaling control of rigid formations
  2016/9/1
• Controlling rigid formations of mobile agents under inconsistent measurements
  2016/9/1
• Distributed rotational and translational maneuvering of rigid formations and their applications
  2016/4/1
• Taming mismatches in inter-agent distances for the formation-motion control of second-order agents
  2016/4/1