Jaemin Lee

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CostNav: 物理AIエージェントの実世界経済コスト評価のためのナビゲーションベンチマーク
  ナビゲーション2025/11/1

  配送ロボットのナビゲーションをタスク成功率だけでなく、SEC提出書類やAIS傷害報告などの規制・財務データを用いたコスト収益・損益分岐分析で評価する初の物理ベース経済ベンチマークを提案し、既存手法がいずれも経済的に成立しないことを示した。

• 障害物だらけの経路を歩く二足ロボットの安全重視制御：目的地へのナビゲーション中の障害物克服
  歩行2024/9/1

  未知の障害物との物理的な相互作用を利用して安全条件に優先順位を設け、追加の動作計画なしに安全な参照軌道を生成する二足歩行制御フレームワークを提案した。

• 可変慣性モデル予測制御による高速二足歩行マニューバ
  歩行2024/7/1

  重心慣性が変化することを考慮したMPCを凸最適化で定式化し、遊脚軌道から慣性を予測するネットワークと全身制御を組み合わせて、ヒューマノイドの高速で安定した歩行を実現した。

• ローラーアームを備えた四足歩行ロボットによる蒸留塔の安全クリティカル自律検査
  移動ロボット検査2024/4/1

  四足歩行ロボットとローラーアームを用い、制御バリア関数に基づく安全フィルタと足場再計画により、蒸留塔トレイの自律的かつ安全な検査を実現するフレームワークを提案した。

• Safety-Critical Coordination of Legged Robots via Layered Controllers and Forward Reachable Set based Control Barrier Functions
  2023/12/1
• Safety-critical Control of Quadrupedal Robots with Rolling Arms for Autonomous Inspection of Complex Environments
  2023/12/1
• A Data-driven Method for Safety-critical Control: Designing Control Barrier Functions from State Constraints
  2023/12/1
• Multi-Domain Walking with Reduced-Order Models of Locomotion
  2023/10/1
• Hierarchical Relaxation of Safety-critical Controllers: Mitigating Contradictory Safety Conditions with Application to Quadruped Robots
  2023/5/1
• Safety-Critical Coordination for Cooperative Legged Locomotion via Control Barrier Functions
  2023/3/1
• Sample Efficient Dynamics Learning for Symmetrical Legged Robots:Leveraging Physics Invariance and Geometric Symmetries
  2022/10/1
• Data-driven Adaptation for Robust Bipedal Locomotion with Step-to-Step Dynamics
  2022/9/1
• Real-Time Model Predictive Control for Industrial Manipulators with Singularity-Tolerant Hierarchical Task Control
  2022/9/1
• BP-RRT: Barrier Pair Synthesis for Temporal Logic Motion Planning
  2020/9/1
• MPC-Based Hierarchical Task Space Control of Underactuated and Constrained Robots for Execution of Multiple Tasks
  2020/9/1
• Data-Efficient and Safe Learning for Humanoid Locomotion Aided by a Dynamic Balancing Model
  2019/6/1
• Efficient Trajectory Generation for Robotic Systems Constrained by Contact Forces
  2019/3/1
• Trajectory Generation for Robotic Systems with Contact Force Constraints
  2018/9/1
• Prioritized Kinematic Control of Joint-Constrained Head-Eye Robots using the Intermediate Value Approach
  2018/9/1
• Social Navigation Planning Based on People's Awareness of Robots
  2018/9/1
• Computationally-Robust and Efficient Prioritized Whole-Body Controller with Contact Constraints
  2018/7/1
• Robust Dynamic Locomotion via Reinforcement Learning and Novel Whole Body Controller
  2017/8/1